هدایت اجسام متحرک با تئوری بازی

در این پایان نامه قوانین هدایت مبتنی بر تئوری بازی بررسی می شوند. ابتدا در فصل دوم قوانین کلاسیک هدایت مانند هدایت خط دید و تعقیب محض را معرفی می کنیم. سپس ناوبری موازی را معرفی نموده و قوانین ناوبری تناسبی و ناوبری تناسبی افزودنی به تفصیل شرح داده می شوند. در فصل سوم ابتدا مروری بر تئوری بازی دیفرانسیلی lq می شود و بعضی از مفاهیم مرتبط با آن که در هدایت کاربرد دارد، مطرح می شود. در ادامه تعقیب کنند? غیر ایده آل و گریزند? ایده آل را در نظر می گیریم. روش بازی دیفرانسیلی معرفی می شود که شامل فاصل? خطا و تلاش های کنترلی تعقیب کننده و گریزنده است. در نهایت حالتی را در نظر می گیریم که مانور هدف شامل دو قسمت که یکی ثابت و معلوم برای تعقیب کننده و دیگری بهینه نسبت به تابع هزینه و نامعلوم برای تعقیب کننده است. در فصل چهارم یک روش ردیابی فیدبک-حالت بهینه معرفی شده است که مقدار امید ریاضی شاخص عملکرد استاندارد را نسبت به پارامترهای نامعلوم برای سه نوع الگوی ردیابی سیگنال مرجع مینیمم می کند . در حالت افق-محدود روش تئوری بازی استفاده می شود که با یک سیگنال مرجع مشخص معلوم، کنترل کننده برعلیه طبیعتی بازی می کند که شامل شرایط اولیه و اغتشاش انرژی-محدود است. استراتژی های بهینه برای کنترل کننده و طبیعت با دستیابی به یک تعادل نقطه زینی پیدا می شوند. قوانین هدایت مرسوم به شدت به ثابت زمانی موشک و زمان مانده وابسته هستند. در موقعیت های واقعی شناسایی این دو پارامتر شامل نامعینی می باشد. اثر خطای تخمین زمان مانده را بررسی می کنیم. نشان داده شده است که این خطای تخمین به طور قابل توجهی عملکرد قانون هدایت بهینه را کاهش می دهد. سپس مبتنی بر کنترل ردیاب اثر نویز اندازه گیری زمان مانده به عنوان نویز سفید افزاینده مدل شده است و در نتیجه قانون هدایتی پیشنهاد می شود که نسبت به این نویز حساسیت بسیار کمتری دارد.