طراحی و پیاده سازی کنترلر پی - آی - ترمینال لغزشی فازی تطبیقی برای موقعیت ربات موازی 3-psp

در سال های اخیر بازو های رباتیک با ساختار های حلقه بسته مورد توجه دانشمندان و صنعت مردان بسیاری قرار گرفته اند. این ربات ها که ربات های موازی نامیده می شوند، به علت وجود حلقه های بسته در ساختار خود دارای برتری هایی از جمله دقت بالا و سرعت کاری زیاد نسبت به ربات های سری هستند. . از آنجا که ربات ها دینامیکی غیر خطی دارند، طراحی کنترل کننده مناسب برای آنها همواره امری چالش برانگیز بوده است. در ربات های موازی به علت پیچیدگی ساختار، تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات بسیار پیچیده تر از ربات های سری است و به همین دلیل کنترل آنها نیز بسیار دشوار تر می باشد. در این پروژه یک روش پی-آی- ترمینال لغزشی فازی تطبیقی برای کنترل یک ربات موازی 3 درجه آزادی 3-psp ارایه و بر روی یک نمونه آزمایشگاهی از این ربات که در آزمایشگاه رباتیک دانشگاه فردوسی مشهد ساخته شده پیاده سازی شد.این کنترلر ترکیبی از کنترلر فازی چند متغیره، مد ترمینال لغزشی، قانون تطبیقی و کنترلر تناسبی-انتگرالگیر می باشد. از ویژگی های مهم این روش این است که نیازی به مدل دقیق سیستم ندارد و این الگوریتم کنترل را می توان به رباتهای با دینامیک های مدل نشده ، دارای عدم قطعیت های بدون ساختار و اغتشاش های خارجی ، اعمال کرد . tsmc باعث می شود این کنترلر همگرایی خطای ردیابی سیستم در زمان محدود را تامین کند.ftsmc نه تنها تعداد قوانین را در کنترلر فازی کاهش می دهد ، بلکه باعث کاهش چترینگ در tsmc می شود. برای بهبود کارایی سیستم کنترل ftsmc ، با استفاده از قانون تطبیقی پارامتر ها ی کنترلر بصورت آنلاین تطبیق داده می شوند. پایداری این کنترلر با استفاده از قانون پایداری لیاپانوف تضمین شده است. در نهایت این کنترلر با دو کنترلر pid و کنترل به روش گشتاور محاسبه شده مقایسه شده و برتری های آن از جمله مقاوم بودن و سرعت بالای آن نشان داده شده است