هدایت سه بعدی موشک زمین به هوا بر اساس مدل غیرخطی

دینامیک سه بعدی موشک و هدف یکی از پیچیده ترین سیستم های کنترلی می باشد. هدف از انجام این پایان نامه رساندن موشک به هدف، در کم ترین زمان ممکن می باشد به طوری که شتاب هدف نامعلوم می باشد. لذا برای طراحی قانون هدایت از روش های مقاوم استفاده شده است. از دو قانون هدایت مقاوم به نام های مود لغزشی و بازگشت به عقب استفاده شده است. برای نشان دادن کارایی و مقاوم بودن آن ها، با قانون هدایت تناسبی ناوبری (که هنوز هم در بعضی از موشک ها در مرحله پایانی مورد استفاده است) مقایسه شده اند. برای اینکه بتوان از کنترل کننده استفاده نمود باید تمامی حالت های سیستم در دسترس باشند اما به دلیل گرانی سنسورها و همچنین به دلیل قابل اندازه گیر نبودن بعضی از حالت ها، از یک تخمین گر فیلتر کالمن پیوسته با زمان جدید استفاده شده است. در تخمین حالت های سیستم فاصله نسبی موشک و هدف اندازه گیری شده و بر اساس آن بقیه حالت ها تخمین زده می شوند. این تخمین گر هم زمان با قانون هدایت مود لغزشی استفاده شده است.