طراحی و شبیه سازی ناوبری ربات سیاردر زمین های ناهموار با استفاده از الگوریتم یادگیری تقویتی

در این پایان نامه موضوع ناوبری ربات سیار در محیطی با موانع نرم مورد بررسی قرار گرفته است. در سال‏های اخیر حرکت ربات‏های سیار در محیطهایی که عبور از آنها ممکن اما همراه با هزینه است، نظر بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است، به خاطر اینکه به طور گسترده‏ای در رشته‏های گوناگون از قبیل اکتشافات فضایی، نظارت زیرآبی، صنایع نظامی، کاربردهای پزشکی، نجات، و غیره استفاده شده است. برای این کاربردها ناوبری خودکار ربات‏های سیار، یعنی توانایی ربات برای برنامه‏ریزی و اجرای اعمال بدون برخورد با مانع در محیطش، موضوع بسیار مهمی به شمار می‏رود.ناوبری یک ربات سیار شامل چهار زیر مسئله اساسی است:1-مکانیابی، کجا هستم؟2-بدست آوردن نقشه، محیط چگونه است؟3-برنامه ریزی حرکت، کجا باید بروم؟4-طراحی کنترلر، چطور به آنجا بروم؟. در این پایان‏نامه ما روی سه زیر مسئله اول برای حرکت ربات در محیط با موانع نرم تمرکز کرده‏ایم، در مرحله برنامه ریزی حرکت ما از شبکه عصبی هاپفیلد استفاده نموده‏ایم و در مرحله بدست آوردن نقشه محیط، برای ارزیابی هزینه عبوری ربات از نواحی گوناگون از الگوریتم‏های یادگیری تقویتی استفاده نموده‏ایم. ایده‏ های مطرح شده هم در نرم‏افزار وباتز شبیه سازی شد و هم بر روی یک ربات نمونه واقعی پیاده سازی گردید، نتایج بدست آمده درستی روش‏های پیشنهاد شده را نشان می‏دهد.