از آنجا که به دلیل مزیت های روبات های انعطاف پذیر، نظیر وزن کمتر و حرکت سریع تر، استفاده از این روبات ها در موارد گوناگون از جمله کاربردهای پزشکی، فضایی و صنعتی افزایش روزافزونی داشته است، مسئله مدلسازی و کنترل این نوع روبات طی سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. اگرچه مطالعات زیادی در زمینه کنترل روبات با عضوهای انعطاف پذیر صورت گرفته است، لیکن هنوز زمینه برای تحقیق بیشتر روی این روباتها، به ویژه در مورد کنترل تعقیبی مقاوم آنها وجود دارد. در این پژوهش ابتدا معادلات دینامیکی حاکم بر حرکت روباتهای دو عضوی صلب، صلب- انعطاف پذیر و صلب- انعطاف پذیر با عملگر پیزوالکتریک با استفاده از روش لاگرانژ و با در نظر گرفتن تئوری تیر اویلر- برنولی استخراج گردیده است. برای گسسته سازی سیستم پیوسته روبات انعطاف پذیر، از روش مودهای فرضی استفاده شده و حرکت روبات های دوعضوی با مثالهای عددی شبیه سازی می شود. در ادامه پس از بیان روش qft، روشی برای کنترل سیستم های غیر خطی چند متغیره با استفاده از الگوریتم روش qft تشریح می گردد. سپس، کنترل روبات دو عضوی صلب- انعطاف پذیر با عملگر پیزوالکتریک با استفاده از این روش برای تعقیب مسیر در انتهای روبات، انجام شده و در انتها کارایی روش کنترلی پیشنهادی با مثالهای عددی برای مسیرهای مختلف از جمله مسیر دایره ای نشان داده می شود. همچنین، مناسب بودن استفاده از عملگر پیزوالکتریک برای کاهش ارتعاشات عضو انعطاف پذیر و کنترل درجات آزادی الاستیک در مثال ها دیده می شود.

در سراسر جهان از خطوط لوله برای انتقال انواع سیالات خصوصاً در صنعت نفت و گاز استفاده می شود. برای داشتن عملکرد موثر، خطوط لوله باید در بازه های زمانی مشخص پیگ رانی شوند. پیگ وسیله ای است که برای تمیز کردن و بازرسی خط لوله به کار می رود. پیگ ها انواع بسیار مختلفی دارند که تمامی آ ن ها برای داشتن عملکرد مناسب باید در سرعت ثابتی حرکت کنند. بنابراین، درک حرکت (رفتار دینامیکی)، پیش بینی و کنترل سرعت حرکت پیگ در فرایند پیگ رانی بسیار مهم است. از آن جا که پیگ ها در عمل در خطوط لوله دو و سه بعدی حرکت می کنند، لذا لازم است که بررسی حرکت و کنترل سرعت آن ها در مسیرهای دو و سه بعدی انجام گیرد.