در این مطالعه به مدل سازی بازوه های مکانیکی زیرسطحی پایه ثابت و پایه متحرک و روش های کنترل مقاوم آن ها پرداخته می شود. دلیل استفاده از کنترل کننده مقاوم برای این سیستم ها، وجود اغتشاشات و نامعینی های ناشی از عوامل هیدرو دینامیکی زیر آب می باشد. روش های کنترل مقاوم ارائه شده در این پژوهش مبتنی بر دو اصول مد لغزشی و تخمین تاخیر زمان می باشند. کنترل کننده مد لغزشی را به کمک روش های هوشمند شامل منطق فازی، سیستم ایمنی مصنوعی و تئوری ویولت ارتقا می دهیم. در واقع از روش منطق فازی برای تنظیم خودکار بهره کنترل کننده مد لغزشی استفاده شده است. همچنین از الگوریتم ایمنی- ویولت برای طراحی یک کنترل کننده مقاوم بهینه استفاده شده است. با استفاده از این الگوریتم توانستیم بهینه ترین گشتاور های کنترلی را به کمک تخمین هوشمند پارامترهای کنترل کننده مد لغزشی به دست آوریم. برای بهبود کنترل کننده مقاوم مبتنی بر تخمین تاخیر زمان، از المان های ترمینال مد لغزشی و pid در آن استفاده شده است به طوریکه این کنترل کننده پیشنهادی دارای سرعت همگرایی بیشتر و خطای ردیابی کمتری می باشد.