با توجه به مسائل زیست محیطی، هزینه های سوخت فسیلی و غیره، کاربرد خودروهای برقی در حال افزایش است. سیستم های پایداری خودرو مبنی بر روش های ترمزی بسیار رایج شده اند و کاربردهایشان گسترش یافته است. زمانی که یک خودرو با شرایط جاده ای پیش بینی نشده مانند جاده با اصطکاک متغیر مواجه می شود، زاویه های لغزش تایر و در نتیجه زاویه لغزش خودرو سریعاً افزایش یافته که باعث می شود تا خودرو به محدودیت فیزیکی چسبندگی بین تایرها و جاده برسد. از آنجایی که اکثر راننده ها چنین شرایطی را هنگام رانندگی تجربه نکرده اند، به همین دلیل امکان از دست دادن کنترل خودرو را دارند. در این پژوهش، پایداری سیستم فرمان دهی خودرو برقی هیبرید چهار چرخ مخصوصاً در پیچ ها مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته و سعی بر بهبود آن می شود. با استفاده از کنترلر مد لغزشی و کنترلر فازی تطبیقی و با تولید انحراف لحظه ای، خطاهای مربوط به زاویه سر خوردن و نرخ انحراف بین تخمین گر مقدار مطلوب و مدل خودرو واقعی جبران می شود.