کنترل بهینه یکی از مهم ترین دستاوردهای تحلیل و طراحی فضای حالت است که توسط پونتریاگین و بلمن مدون گردید، سپس کالمن آن را توسعه داد. کنترل بهینه کاربردهای وسیعی در علوم مختلف از جمله علوم هوانوردی، الکترونیک، رباتیک و ... پیدا کرده است. در این پایان نامه یک رگولاتور (تنظیم کننده) بهینه برای سیستم های خطی با تأخیر در حالت و یک ضابطه ی کودراتیک ارائه می شود. معادلات رگولاتور بهینه با استفاده از اصل مینیمم پونتریاگین به دست می آیند. سپس از آنجا که سیستم تحت تأثیر اغتشاشاتی قرار دارد، که به علت تغییرات پارامتری، دینامیک های مدل بندی نشده و اثرات خارجی ایجاد می شوند، یک الگوریتم مقاوم سازی برای رگولاتور بهینه ی به دست آمده بر اساس جبران اغتشاش مد لغزشی انتگرالی طراحی می شود. در نتیجه کنترل جبران کننده ی مد لغزشی، موجب خنثی شدن اغتشاش از لحظه ی آغاز به کار سیستم می گردد.