هدف موردنظر دراین پروژه طراحی سیستم وفقی برای افزایش پایداری و کنترل یک وسیله متحرک است . این طراحی با تکیه بر مدل ریاضی وسیله متحرک انجام می شود. لذا مطالب با بدست آوردن معادلات دیفرانسیل غیرخطی حاکم بر رفتار آن با شش درجه آزادی آغاز می شود.سپس معادلات دیفرانسیل مبین حرکت در صفحه قائم از آنها استخراج می شوند. با تبدیل معادلات غیرخطی مذکور به مجموعه ای از معادلات خطی حول حالت تعادل، طراحی به روشهای کلاسیک امکان پذیر خواهد شد. در مورد یک هندسه خاص برای وسیله متحرک و بدست آوردن پارامترهای آئرودینامیکی آن، مشخصات پایداری و کیفیت پاسخها مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته و لزوم استفاده از روشهای وفقی برای کنترل وسیله متحرک نشان داده شده است . لذا روش وفقی "جدول بندی بهره" معرفی و از آن در طراحی کنترل کننده ها استفاده شده است . مشکلات طراحی توسط روش جدول بندی بهره مورد بحث قرار گرفته و حل آنها با تکنیک خاصی انجام می شود. طراحی به کمک نرم افزار matlab و برنامه هائی که به زبان basic نوشته شده میسر گردیده است . نهایتا" طراحی از طریق شبیه سازی کامپیوتری وسیله متحرک همراه با سیستم کنترل آن تست و تائید می شود.

در سالهای اخیر باتوجه به توانایی های محاسباتی و قابلیت یادگیری شبکه های عصبی، بکارگیری آنها در زمینه های مختلف با شتاب زیادی شروع شده و ادامه دارد. یکی از این زمینه های فعال، سیستم های کنترل می باشد. بدین معنی که شبکه های عصبی در تعیین هویت و کنترل واحد کنترل شونده و بطور کلی طراحی کننده های وفقی نقش بارز خود را نشان داده اند. اقدامات قبلی که در این مورد از طرف محققین صورت گرفته، جملگی با مشکل لزوم صرف زمان زیاد برای تربیت شبکهء عصبی، در کنترل پروسس های غیرخطی روبرو بوده اند. در این رساله ابتدا با دقیق شدن در ساختارهای موجود شبکه های عصبی و روش های یادگیری آنها، ساختار جدیدی که مشکل زمان یادگیری را برای حل مسائل مورد نظر این رساله تا حد زیادی برطرف کند، بدست آورده می شود. سپس ساختار مزبور در تعیین هویت و کنترل سیستم های غیرخطی بکار گرفته می شود. جهت تائید برتری ساختار جدید نسبت به ساختارهای متداول از لحاظ زمان یادگیری، موفقیت ساختار مزبور در کنترل وفقی سیستم های غیرخطی متغیر با زمان نشان داده می شود. در موارد لزوم نتایج شبیه سازی به عنوان مکمل بحث ارائه می گردند.

امروزه تحقیقات علمی گسترده ای در زمینه افزایش قابلیتهای سیستمهای هوشمند صورت پذیرفته است . در این پایان نامه، به معرفی یک شبکه فازی عصبی وفقی جدید که یک نمونه از این سیستمهای هوشمند است ، می پردازیم. و به کمک آن، روشی را جهت طراحی کنترل کننده های فازی عصبی وفقی ارائه می نماییم. در این روش طراحی، تنظیم پارامترهای کنترل کننده در ابتدا به صورت غیربهنگام با روش پس انتشار خطا و سپس به صورت بهنگام با قوانین تطبیقی که از روش ترکیب لیبونف بدست می آید، انجام می گردد. در حالت غیربهنگام، با استفاده از یک الگوریتم، توابع سازنده سیستم غیرخطی مدلسازی می شود. برای کنترل کننده فازی عصبی وفقی پیشنهادی، تحت شرایطی اثبات می گردد که خطای تعقیب به سمت صفر میل می کند نشان می دهیم که با این روش تنظیم بهنگام پارامترها، سیستم در مقابل نویز اندازه گیری، اختلال ورودی و نامعینیها به طور قابل ملاحظه ای مقاوم می شود. تنظیم غیر بهنگام مقادیر اولیه پارامترهای کنترل کننده، باعث می شود که در حین عمل تطبیق، همگرایی پارامترها به مقادیر مطلوبشان با سرعت بیشتری صورت گیرد، همچنین کنترل تعقیب به شکل دقیق تری انجام شود. در انتها، از طریق شبیه سازی بر روی یک سیستم پاندول معکوس ، به مقایسه کنترل کننده پیشنهادی و کنترل فازی وفقی غیرمستقیم وانگ می پردازیم. نتایج حاصل موید ویژگیهای مطرح شده برای کنترل کننده پیشنهادی است .

در سالهای اخیر روش کنترل اچ بینهایت توجه زیادی را بخود جلب کرده است . هدف این روش طراحی کنترل کننده ای است که علاوه بر تامین پایداری ، بهره ‏‎l2‎‏ از یک سیگنال خارجی به خروجی تحت کنترل را کاهش دهد. سیگنال خارجی در حالت کلی می تواند شامل سیگنال اغتشاش ، سیگنال مرجع و نامعینی موجود در مدل سیستم باشد. در حالیکه این روش برای سیستم های خطی تا حد زیادی توسعه یافته است تعمیم آن به سیستم های غیرخطی هنوز به عنوان یک مبحث جدید تحقیقاتی مطرح است . در این رساله ضمن بررسی جامع تئوری اچ بینهایت غیرخطی ، بر حل مساله کنترل اچ بینهایت برای چند دسته از سیستمهای غیرخطی متغیر با زمان تاکید می شود و نتایج جدیدی در ارتباط با آن ارائه می گردد.

سیستمهای کنترل موقعیت و سرعت با دقت بالا یکی از نیازهای صنعت امروز محسوب می شوند . یکی از مسائلی که این سیستم ها هموراره با آن روبرو هستند.مساله عدم قطعیت ها و اغتشاشات خارجی می باشدکه بر رفتار دینامیکی سیستم اثر نامطلوب دارند . این عدم قطعیتها به دو دسته کلی تقسیم می شوند:1) عدم قطعیت های ساختاری .2) عدم قطعیت های ناساختاری . عدم قطعیت ساختاری ناشی از ساده سازی در مدلسازی سیستم می باشد و عدم قطعیت های ناساختاری ناشی از دقیق نبودن مقادیر پارامترهای به کار رفته در مدل می باشد. یکی از تکنیکهای کنترلی که به منظور غلبه بر این مشکلات ابداع شده است روش کنترل لغزشی می باشد. روش فوق دارای مزایایی از قبیل سادگی طراحی و اجرا و مقاوم بودن نسبت به این عدم قطعیت ها می باشد. سرو درایوهای القایی کنترل برداری شده دارای معادله مکانیکی به فرم کانونی و مناسب برای اجرای روش کنترل لغزشی می باشند. با بکارگیری روش کنترل لغزشی رفتار سرو درایو نسبت به تغییرات گشتاور و ممان اینرسی بار و همچنین تغییر ثابت زمانی روتور مقاوم شده و رفتار سیستم در حضور یا عدم حضور عدم قطعیت توسط معادله سطح سوئیچینگ مشخص می شود. لیکن در روش کنترلی لغزشی با پدیدهای به نام شوریدگی مواجه هستیم که می تواند باعث تحریک دینامیکهای مدل نشده سیستم وافزایش فرکانس سوئیچینگ اینورتر شود. این پدیده می تواند باعث ناپایدار شدن سیستم گردد. تحقیقات فراوانی برای رفع این مشکل انجام گردیده است در این پایان نامه از یک تکنیک فازی بهینه جهت رفع این مشکل استفاده شده است.