یک الگوریتم تشخیص مانع مبتنی بر بینایی یک چشمی برای محیط ایستا با استفاده از جریان نوری ارائه شده است . ایده اصلی از این مشاهده گرفته شده است که جابجایی تصویر مانع و سطح زمین در صفحه تصویر متفاوتند. این تفاوت متناسب با ارتفاع مانع است. در یک سیستم بینایی کالیبره شده، بردارهای تعقیب نقاط در تصویر می توانند مستقیما به میدان حرکت تبدیل شوند. بنابراین ، با دانستن میدان حرکت نقاط یک ناحیه خالی از مانع در تصویر ( مثلا نواحی پایین تصویر) میدان حرکت بقیه نواحی تصویر با فرض عدم وجود مانع در مقابل ربات قابل محاسبه هستند. عمل تشخیص مانع به سادگی با مقایسه میدان حرکت هر ناحیه با میزان مورد انتظار برای آن ناحیه انجام می شود. یک مدل هندسی برای ایده ارائه شده توسعه یافت و اثرات پارامترهای مختلف هندسی و نویز بر حداقل ارتفاع قابل تشخیص به صورت ریاضی و تجربی مطالعه شد. بعلاوه روش ارائه شده با روشهای مبتنی بر واگرایی مقایسه شد.روش ارائه شده بر روی یک ربات متحرک به صورت بی درنگ پیاده سازی شد.