امروزه یکی از پر چالش ترین مسائل در علم روباتیک مساله ناوبری می باشد. این مساله که روبات ها با استفاده از داده های از قبل جمع آوری شده از محیط یا داده های به دست آمده از محیط توسط سنسورهای روبات بتوانند راهی برای رسیدن به هدف را پیدا کنند ذهن دانشمندان بسیاری از علوم را درگیر خود کرده است. مسیری که با توجه به نوع کاربرد روبات و نوع فضای حرکتی روبات کارآمد باشد. در این پایان نامه نوعی از مسیریابی مد نظر است که به صورت برون خط و قبل از هر حرکتی از سوی روبات صورت می گیرد. داده های موجود از محیط به صورت نقشه های دیجیتالی دارای ارتفاع و طول و عرض جغرافیایی می باشد. محیط مورد نظر کاملاً واقعی می باشد. هدف از این مسیریابی یک مسیریابی متفاوت با آنچه تا به حال در تحقیقات انجام شده است، می باشد. در مساله مسیریابی مورد نظر در این پایان نامه کاربر شروطی را برای حرکت در نظر می گیرد. با استفاده از یک سیستم فازی مدل کننده داده های محیط، اطلاعات لازم برای مسیریابی در اختیار الگوریتم مسیریابی قرار داده می شود. مسیر طرح شده به صورت سه بعدی طرح می شود که هم از نظر طولی و هم از نظر ارتفاعی بهینه سازی شده است. از کاربرد های این مسیریابی می توان به مسیریابی در هواپیماهای بدون سرنشین به صورت از قبل برنامه ریزی شده اشاره کرد که در هنگام وقوع اختلالات مخابراتی و از بین رفتن کانال های ارتباطی بسیار حیاتی است. الگوریتم در نظر گرفته شده برای مسیریابی روی این داده ها الگوریتم ژنتیک می باشد که به صورت پارامتر واقعی پیاده سازی شده است. قبل از این پیاده سازی در هر فصل بخشی از این مسیریابی را شرح خواهیم داد تا با کلیت این مساله بیشتر آشنا شویم و به بررسی برخی از تحقیقات انجام شده در این زمینه می پردازیم. روشی نیز برای مسیریابی روبات میدانی پیشنهاد می شود. در فصل پنجم نیز به سیستم های ناوبری برای حرکت در روی مسیر طرح شده اشاره می کنیم که تنها به بررسی ملاحظات سیستم ناوبری مسیر می پردازیم که در شبیه-سازی جایی ندارد. نتایج بدست آمده از پیاده سازی انجام شده را نیز تحلیل کرده و با موارد مشابه مقایسه می-کنیم. از نوآوری های به عمل آمده در این پایان نامه می توان به مواردی چون مسیریابی چند موضوعی برای روبات های میدانی پرنده و مسیر نرم برای عبور اشاره کرد.