در این پایان نامه برای گروهی از سیستم های دینامیکی خطی با پارامترهای نامعلوم، یک روش کنترل تطبیقی مدل مرجع به حالت فیدبک خروجی تعمیم یافته است، به طوری که تطبیق پایدار را در حضور اشباع ورودی تضمین می نماید. برای سیستم هایی که در حالت حلقه باز پایدارند، پایداری سیستم حلقه بسته به صورت سراسری و برای سیستم های به صورت حلقه باز ناپایدار، سیستم حلقه بسته به شکل محلی پایدار می گردد. در این روش به ازای برقراری شرایطی می توان تضمین نمود که سیگنال کنترل تطبیقی وارد ناحیه اشباع نگردد. علاوه بر این، با توجه به این که مدل خطای استفاده شده در مسئله به حالت استاندارد مورد استفاده در کنترل تطبیقی مقاوم است، با استفاده از کنترل تطبیقی مقاوم، مقاومت سیستم در برابر اغتشاشات محدود افزایش پیدا کرده است. این کار با اعمال روش اصلاح-? انجام پذیرفته است. شبیه سازی یک سیستم با درجه نسبی 2 نتایج حاصل شده را تایید می کند.