در این پایان نامه با معرفی مدل دینامیکی کامل دو بعدی برای یک ربات پنج و چهار درجه آزادی، تولید مسیر بهینه بین دو نقطه معلوم ابتدایی و انتهایی، برداشتن جسم توسط این ربات مورد بررسی قرار گرفته شده اند.در یافتن مسیر بهینه محدودیتهای تکنولوژیکی (محدودیتهای سرعتها و یا زوایا یا گشتاور) در نظر گرفته شده اند. در اینجا برای حل مساله بیهینه سازی از اصول ماکزیمم پونتریاگین استفاده گردیده است.