رباتهای موازی از دیدگاههای مختلفی مورد بحث و بررسی قرار گرفته است . یکی از مسائل مهم در اینگونه رباتها، طراحی ربات با ساختار بهینه نسبت به معیار یا معیارهای معین می باشد. معیار مورد استفاده در این پروژه فضای کار معین است . منظور از فضای کار معین فضایی است که سکوی متحرک یا مجری نهایی تمام نقاط آن را پوشش می دهد. بااستفاده از این معیار دو هدف عمده برای دو نوع ربات موازی، یکی ربات استئارت با شش درجه آزادی و دیگری یک ربات موازی با سه درجه آزادی دنبال می شود. در مرحله نخست تعیین سرعتهای حدی یا حداقل و حداکثر سرعت بازوها در یک فضای کار معین با توجه به ابعاد معلوم مکانیزم و همچنین سرعت معین مجری نهایی در آن فضا برای هر یک از رباتها، مورد تجزیه وتحلیل قرار گرفته است . در حالت دوم تعیین نیروهای حدی بازوها با توجه به مهین معیار یعنی مشخص بودن محدوده فضای کار و با فرض معلوم بودن ابعاد مکانیزم و نیروهای وارده بر سکوی متحرک مورد بررسی قرار گرفته است . در ربات استوارت با توجه به فرضیات بیان شده و نوع فضای کار(پاره خط، صفحه و یا مکعب ) تابع سرعت یا نیروهای هر بازو بر حسب متغیرهای فضای کار که در اینجا مولفه های بردار موقعیت مرکز سکوی متحرک می باشد، بدست آمده و مقادیر حدی تابع تعیین می شوند. در ربات موازی با سه درجه آزادی نیز تابع سرعت یا نیرو با توجه به متغیرهای فضای کار معین شده و مقادیر حداکثر و حداقل تابع بدست می آیند. نکته مهمی که باید در آخر توضیح داده شود این است که مقادیر حدی تابع در یک محدوده مشخص مورد نظر است . با توجه به همین اصل علاوه بر بررسی تابع در فضای کار، مقدار تابع در شرایط مرزی یا به عبارتی در دو انتهای محدوده متغیرهای فضای کار نیز باید بررسی شود.