مقدمه: با توجه به شیوع بالای کمردرد ، در 20 سال اخیر، تمرکز عمده ای بر روی تمرینات core stability صوزت گرفته است. abdominal hollowing و abdominal bracing دو مورد از پرچالش ترین رویکرد های ثباتی هستند. هدف از مطالعه حاضر، بررسی تاثیر کوتاه مدت این دو تمرین، بر روی استراتژی های مقابله با بار در حالت ایستاده و غیر اختصاصی به train بود. مواد و روش ها: 20 مرد مبتلا به کمردرد غیراختصاصی ارجاعی ، با سطوح درد و ناتوانی و ترس از حرکت متوسط وارد مطالعه شدند. 10 فرد کمردردی جورشده با آنها، به عنوان گروه کنترل در نظر گرفته شدند. طرح مطالعه از نوع cross over بود. قبل و بعد از آموزش تکنیک های ثباتی، اندازه گیری همزمان، فعالیت emg از عضلات تنه و پشت، انحنای کمر و شاخص های ثباتی بیودکس در دو حالت بدون لود و نیز همراه با اعمال لود محوری صورت گرفت نتایج: تمرین ah افزایش معنی دار در فعالیت tra/io و mf در حالت بدون بار و کاهش فعالیت tra/io را حین اعمال لود محوری ایجاد کرد. ولی درتمرین ab، کاهش معنی داری در فعالیت es در حالت با و بدون لود محوری دیده شد. افزایش لوردوز با تمرین ah هم در حالت با لود و هم بدون لود ایجاد شد در صورتی کهab تغییری در لوردوز ایجاد نکرد. شاخص های ثباتی بعد از هر دو تمرین ، به سمت بهبودی رفت. بحث: با توجه به این که هدف بررسی پاسخ ها و استراتژی های مقابله با بار بود، و ارزیابی صورت گرفته، در حالت استاتیک صورت گرفت، عضلات لوکال و گلوبال، در اثر مداخله های صورت گرفته،به الگوی فراخوانی عضلات افراد سالم نزدیک شد و می توان گفت که این مداخله ها، در کوتاه مدت توانست در فراخوانی عضلات، تغییر ایجاد کند. کلمات کلیدی:abdominal hollowing, abdominal bracing, axial loading, stability,co-activation

هدف از این پایان نامه طراحی کنترل کننده های مناسب جهت ردیابی مسیر مطلوب در سیستم روبات متحرک با دیدگاه ترکیب ی از کنتر ل کلاسیک و هوشمن د میباشد . کنترل کننده ها ی مورد بحث در این پایان نامه عبارتند از : فیدبک خطی سازی ورودی- خروجی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی به همراه شناساگر و آموزش خطای پسخور. روشهای کنترلی مذکور میتوانند برای هر سیستم غیرخطی مورد استفاده قرار گیرند و سعی شده است تا حد امکا ن مفاهیم روشهای کنترلی طوری بیان شوند که بتوان به راحتی برای هر سیستم دیگری معادلات را بازنویسی نمود. همزمانسازی یک سیستم مکانیکی با یک سیستم آشوبگونه و استفاده از خصوصیات آشوب از جمله نوآوریهای این پایان نامه میباشد . بدین ترتیب که معادلات خطای سیستم با یک سیستم آشوبگونه همزمان میشود، در واقع با استفاده از آشوب، تلاش کنترلی بر این اساس است که سیگنال خطا به جای همواره صفر بودن، با یک سیستم آشوبگونه همزمان میشود و این باعث کاهش هزینه کنترلی خواهد بود زیرا همواره صفر بودن سیگنال خطا بسیار سختگیرانه است. مطلوب کنترلی برای سیستم خطا میتواند صفر مطلق، آغشته به نویز یا آشوب باشد که این سیگنالهای نویز و آشوب خود تحریک کنندهای برای کنترل کننده و یا همزمانساز هستند. در اینجا قابل ذکر است که نویز یک پدیده تصادفی مطلق و صفر ثابت است، در حالیکه آشوب از لحاظ رفتاری در طیف بین این دو قرار دارد و نشان داده خواهد شد که آشوب در کاهش انرژی تاثیر بیشتری دارد. همزمانسازی خطا با یک سیستم آشوبگونه یا به عبارتی ضد کنترل آشوب سبب میشود تا این خطا همواره در یک دامنه کراندار قرار بگیرد و به علت حضور ضریب کوچک کننده برای سیستم آشوب، این دامنه بسیار کوچک است. د ر این پایاننامه به جهت مکانیکی بودن سیستم روبات متحرک، از سیستم مکانیکی آشوبگونه ژیروسکوپ برای همزمانسازی، استفاده میشود.

فرض کنید ?_1,…,?_k‎، نمایان گر ‎k (?2) ‎ جامعه ی مستقل و به ترتیب دارای پارامترهای نامعلوم ?_1,…,?_k‎ باشند. هم چنین فرض کنید نمونه های تصادفی مستقل از هم ‎x_i1,x_i2,…,?_ik , ‎i=1,...,k‎‏، با اندازه یکسان از هریک از ‎k‎ جامعه استخراج شده باشد. با استفاده از قاعده ی گوپتا زیر مجموعه ای را به عنوان بهترین جامعه ها، از بین ‎k‎ جامعه گزینش می کنیم. میانگین پارامترهای جامعه های گزینش شده را میانگین ارزشمند گویند. براورد میانگین ارزشمند و براورد هم زمان پارامترهای جامعه ی گزینش شده از مسائل مورد نظر در زمینه ی براورد پس از گزینش است‎. هدف این پایان نامه براورد پارامتر میانگین ارزشمند و براورد هم زمان پارامترهای جامعه های گزینش شده در توزیع پواسون، تحت تابع زیان توان دوم خطا و هم چنین براورد این پارامترها در توزیع پواسون بریده شده از چپ تحت تابع زیان اشتاین است. نشان می دهیم که براوردگرهای طبیعی این پارامترها اریب هستند. سپس با استفاده از روش ‎uv‎ رابینز براوردگر نااریب با واریانس یکنواخت مینیمم ‎ (umvu) ‎ این پارامترها را به دست آورده و کلاس براوردگرهای غالب بر براوردگرهای طبیعی را به دست می آوریم.در نهایت مخاطره ی این براوردگرها را با استفاده از شبیه سازی با یکدیگر مقایسه می کنیم.