هدف از این پایان نامه ارائه روشی مبتنی بر کنترل وفقی فازی برای کنترل مسیر ربات جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته بر آن می باشد به‎نحوی که هم خواص مهمی نظیر پایداری برای آنها قابل اثبات باشد و هم بتوان آنها را برای دسته وسیعی از ریات‎های زنجیره‎ای صلب که در شرایط کاری مختلف و با مدل های محیطی نامعین کار می کنند، به کار برد. فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اختلالات نیرو مورد استفاده قرار گرفته اند. سیگنالهای موقعیت و سرعت با استفاده از سنسورهای مربوطه، و سیگنال نیرو به دلیل پر هزینه بودن و مشکلات فنی به کارگیری سنسور نیرو، با استفاده از تخمین زن وفقی فازی نیرو استخراج شده اند. جهت تخمین نامعینی های ساختاری ربات و همینطور مراکز توابع عضویت خروجی تخمین زن فازی نیرو قوانین تطبیقی به‎دست می‎آیند و در نهایت به منظور مقاوم نمودن کنترل پیشنهادی در مقابل نامعینی های غیرساختاری مانند اصطکاک مدل نشده یا نویزهای قابل اندازه گیری، یک الگوریتم کنترل وفقی فازی مقاوم پیشنهاد شده و پایداری یکنواخت آن در قالب یک قضیه اثبات شده است و کراندار بودن نهایتًا یکنواخت (uub) خطای تعقیب با قوانین کنترلی پیشنهادی تضمین گردیده اند. در انتها پس از ارائه هر یک از طرحهای پیشنهادی، صحت نتایج حاصله و عملکرد و کارآمد بودن هر یک از روشهای ارائه شده با استفاده از نتایج شبیه سازی های انجام شده بر روی یک بازوی ربات نمونه نشان داده شده اند.