基于双目视觉的连接PIN正位度检测方法

印刷电路板上连接PIN正位度检测是保证PCB电气可靠性的重要环节，其主要检测PIN缺针、共线度与高度。为满足生产实际需求，提出一种基于双目视觉的连接PIN正位度检测方法。首先，通过双目标定获取相机内外参数，实现图像立体校正；其次，根据先验的相对方位和给定的排列信息生成相应的栅格，基于栅格灰度阈值变化进行PIN缺失检测；然后，分别提取PIN在两个相机视野中对应的特征角点，基于视差原理进行针尖三维坐标计算，实现对PIN的排列共线度检测；最后，提出了基于特征提取的PIN相对高度检测方法，实现了对PIN的相对高度检测。实验结果验证了所提方法的有效性，PIN相对高度检测的平均耗时为125.4 ms，精度达99.535%，重复性精度在±0.05 mm内。