Robot Perception of Impedance.

نویسندگان
چکیده

برای دانلود رایگان متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

Robot Perception of Environment Impedance

This paper proposes a novel identification technique of constraint condition that the environment imposes on the robot’s end-effector, based on position and force sensing during arbitrary manipulation. In the proposed method, the impedance that constrains the motion of the end-effector is estimated on-line; the uncertainties of the estimates are evaluated; and discontinuous changes of the imped...

متن کامل

An Adaptive Impedance Controller for Robot Manipulators

A desired dynamic behavior of constrained manipulators can be achieved by means of impedance control and various implementations of fixed controllers have been proposed. In this paper, and adaptive implementation is presented as an alternative to reduce the design sensitivity due to manipulator mismatch. The adaptive controller globally achieves the impedance objective for the nonlinear dynamic...

متن کامل

Analysis of Human Perception Ability for Robot Impedance

This paper examines human impedance perception ability during manipulation of an impedance-controlled robot, especially as regards perception accuracy and differential limen. In the experiments, a subject is instructed to move the handle of an impedance-controlled robot and to perceive the presented value of the robot impedance. Experimental results show that both motor control ability and soma...

متن کامل

students perception of computerized toefl test

تحقیق حاضر به بررسی درک دانشجویان از مزایا و معایب آزمون های کامپیوتری تافل و تاثیر جنسیت بر درک آنها پرداخته است. شرکت کنندگان در این تحقیق 100 نفرزبان آموز مرد و زن بودند که در آزمون کامپیوتری تافل در ایران شرکت کرده بودند. پرسشنامه یی که در مورد مزایا و معایب آزمون های کامپیوتری در مقایسه با آزمون های کاغذی توسط محقق تهیه شده بود جهت تکمیل به این افراد ارایه شد. داده های بدست آمده در این مطا...

15 صفحه اول

Adaptive Impedance Control of Legged Robot

This paper presents an efficient compliance control scheme for legs of walking machines interacting with an uncertain environment and proposes an impact control based on neural system. The proposed method combines the technique of the indirect MRAC (Model Reference Adaptive Control) with the properties of self-learning neural nets. Present research is focused on the optimization of motion of me...

متن کامل

ذخیره در منابع من


  با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ژورنال

عنوان ژورنال: Journal of the Robotics Society of Japan

سال: 2003

ISSN: 0289-1824,1884-7145

DOI: 10.7210/jrsj.21.103