کنترل غیر مبتنی بر مدل برای یک ربات چرخ دار به همراه یک دنبال رو
چکیده
ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوبیِ بهبود یافته برای ربات طراحی می گردد. قانون کنترلی پیشنهاد شده، ربات متحرک چرخ دار را به صورت مجانبی حول مسیرهای حرکت زمانی مرجع پایدار می سازد. در پایان نتایج تجربیِ پیاده سازیِ روش طراحی شده بر روی یک مدل آزمایشگاهی و مقایسه نتایج با کنترل مدل- مبنا ارائه می گردد. نتایج بدست آمده کارایی روش پیشنهاد شده را نشان می دهد.