مقاله

حل مساله ی سینماتیک معکوس بازوی یک روبات با دو درجه ی آزادی با استفاده از روش تجزیه ی آدومین

gh .asadi-cordshooli، department of physics, college of science, yadegar-e-emam khomeyni (rah) shahr-e-rey branch, islamic azad university, tehran, iran a. vahidi، department of mathematics, college of science, yadegar-e-emam khomeyni (rah) shahr-e-rey branch, islamic azad university, tehran, iran corresponding author r. norouzi، department of physics, college of science, yadegar-e-emam khomeyni (rah) shahr-e-rey branch, islamic azad university, tehran, iran

چکیده

مقدمه: مساله ی سینماتیک معکوس بازوی مسطح یک روبات با دو درجه ی آزادی پس از تبدیل به دستگاهی متشکل از دومعادله ی جبری غیرخطی با استفاده از روش تجزیهی آدومین حل شده است. برتری روش بهکاررفته این است که پاسخ را به-صورت تابعی از موقعیت دلخواه دست روبات و طول بازوهای آن به دست میدهد. دقت روش به کاررفته تا مرتبه ی دلخواه قابلافزایش است. روش حل منجر به هیچ تکینگی نمیشود. مساله یک باربرای هر ساختار حل میشود و سپس برای هر مسیردلخواه قابل استفاده است. روش مورد بحث سریع و درک آن آسان است.هدف: در این مطالعه هدف استفاده از روش تجزیه ی آدومین برای حل مساله ی سینماتیک معکوس بازوی روبات با دو درجهآزادی است.روش بررسی: تبدیل مساله ی سینماتیک معکوس بازوی روبات با دو درجه آزادی به یک دستگاه معادله ی جبری و سپسحل آن با روش تجزیه ی آدومین.نتایج: نشان داده شد که روش به کار رفته نتایج دقیق برای کنترل دست روبات روی مسیر دلخواه می دهد.نتیجه گیری: این مقاله با استفاده از روش تجزیهی آدومین به حل مساله ی سینماتیک معکوس بازوی روبات با دو درجهآزادی پرداخته است. نتایج نشان میدهند که این روش برای مساله ی روبات، روشی قابل کنترل و سریع است.

اسناد مشابه