طراحی کنترل کننده فازی برای کنترل وضعیت یک ربات پرنده چهار روتوره
چکیده
کنترل وضعیت پروازی ربات های پرنده دارای روتور، از جمله مسائلی است که در بهبود عملکرد این دسته از وسائل پرنده نقش مؤثری دارد. از جمله عوامل برهم زننده وضعیت ربات های پرنده روتوری می توان به اغتشاشاتی که در خلال پرواز در زوایای پروازی وسیله پرنده ایجاد می شود اشاره کرد. طی سالیان گشذته، یکی از راه های اصلاح و بهبود این مشکل، استفاده از کنترل کننده های گوناگون است. در این مقاله ابتدا گونه ای از ربات های پرنده روتوری با عنوان کوادروتورها معرفی می شوند. پس از مقایسه میان این نوع ربات پرنده و سایر وسائل پرنده و بررسی ساختار عملکردی آن، روند طراحی یک کنترل کننده فازی جهت کنترل وضعیت سیستم ربات ارائه می شود. در ادامه، شبیه سازی کوادروتور مورد نظر در نرم افزار متلب انجام و نتایج حاصل از این شبیه سازی بیان شده است. در پایان مشاهده می شود که کنترل کننده فازی طراحی شده ضمن مقاوم بودن در برابر تغییر پارامترهای سیستم قادر به از بین بردن اغتشاشات وارده بر وضعیت پرواز آن در بهترین و کوتاه ترین زمان ممکن است.