شبیه سازی حرکت یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه
چکیده
در این مقاله یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت خارجی پایین تنه به عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می شود که اساساً ساختاری مشابه اندام های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به عنوان اپراتور پوشیده می شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می کند و سبب بالارفتن توان او می شود. این ربات باید به گونه ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به سرعت و دقت تعقیب نماید. در این مقاله علاوه بر معرفی کامل این ربات ها و دسته بندی انواع آنها، به مدل سازی دینامیکی یک نوع خاص از آن پرداخته شده است. این اسکلت خارجی دارای شش درجه آزادی است که توسط عملگرهای هیدرولیکی توانمند شده است. این ربات، با استفاده از نرم افزار ورکینگ مدل[i] شبیه سازی شده و گشتاورها و زوایای مفاصل اندام پایین تنه استخراج و ارائه شده است. [i]. working model 4d