طراحی، ساخت وکنترل ربات عبورکننده از پله ها و موانع (msrox)
چکیده
- msrox یک ربات متحرک چرخ دار است که دو درجه آزادی در سیستم ربات های متحرک دارد. این ربات علاوه بر توانایی حرکت سریع و یکنواخت بر روی سطوح صاف، مقعر، محدب و شیبدار- که بر اثر حرکت بر روی چرخها وجود می آید - توانایی عبور از پله ها و موانع با سرعت و یکنواختی خوب و همچنین انعطاف پذیری نسبت به سطوح مقعر، محدب و شیبدار را دارد که در اثر حرکت بر روی ستاره-چرخهایش به وجود می آید. این ربات که 450 قطعه مختلف دارد، با طول 9/82، و پهنای 1/54 و ارتفاع 2/29 سانتیمتر برای عبور از پله هایی با ارتفاع 10 و عمق 15 سانتیمتر طراحی شده است. این ربات با همین ابعاد توانایی عبور از پله هایی با حداکثر ارتفاع 17 سانتیمتر و با عمق نامحدود را نیز دارد. در این مقاله نتایج حاصل از طراحی و مدل سازی کامپیوتری ربات همراه با سیستمهای حرکتی و قابلیتهای مختلف msrox توضیح داده می شود نتایج آزمایشگاهی حاصل از عبور msrox از پله های مختلف و مقایسه آنها با ربات هایی که تاکنون در دنیا به منظور عبور از پله ها و موانع ساخته شده ، بررسی می شود.