Simultanous Mapping and Localization of Rescue Environments Gleichzeitiges Kartieren und Lokalisieren von Rescue-Umgebungen

Deploying rescue workers in an urban setting is often a perilous, time-, power-, and force-consuming job, and robot systems to assist in this effort are needed. A fundamental task for rescuer is to localize and salvage injured persons. To this end, robotic systems are used for mapping a site and for remote inspection of suspicious objects. The mobile robot Kurt3D is the first rescue robot that is capable of mapping its environment in 3D and self localize in all six degrees of freedom, i. e., considering its x, y and z positions and the roll, yaw and pitch angles. This capability allowed the small robot to win the Vice World Championship at the RoboCup Rescue competition 2004 at Lisbon. Zusammenfassung Der Einsatz von Rettungskräften in Ballungsgebieten ist eine gefährliche, Zeit-, Energieund kraftaufwändige Arbeit, bei der Robotersysteme zur Unterstützung benötigt werden. Eine fundamentale Aufgabe der Retter ist die Lokalisierung und Bergung verletzter Personen. Robotersystem werden für die Kartierung der Umgebung und der Inspektion von verdächtigen Objekten verwendet. Der mobile Roboter Kurt3D ist der erste Rescue-Roboter, der in der Lage ist, seine Umgebung dreidimensional zu kartieren und sich in der Karte selbst zu lokalisieren, und zwar in allen 6 Freiheitsgeraden, d. h. unter Berücksichtigung der drei Raumpositionen x, y und z und den Dreh-, Schwenkund Neigewinkeln. Diese Fähigkeit ermöglichte es dem kleinen Roboter, die Vize-Weltmeisterschaft auf dem RoboCup Rescue Wettbewerben 2004 in Lissabon zu gewinnen.