طراحی، شبیه‌سازی و پیاده‌سازی روش‌های کنترل ادمیتانس و امپدانس روی یک واسط لامسه‌یی
نویسندگان
چکیده مقاله:
در این نوشتار به طراحی، شبیه‌سازی و پیاده‌سازی چند کنترل‌کننده‌ی متفاوت روی یک واسط هپتیکی پرداخته شده و نتایج حاصل از اعمال این کنترل‌کننده‌ها با یکدیگر مقایسه شده‌اند. یک کنترل‌کننده‌ی امپدانس با بازخورد نیرو و یک کنترل‌کننده‌ی ادمیتانس با بازخورد موقعیت روی این واسط هپتیکی پیاده‌سازی شده است. به‌منظور کنترل موقعیت در روش کنترل ادمیتانس، از روش کنترل غیرخطی دینامیک معکوس استفاده شده است. در محل کارگیر واسط هپتیکی از یک حس‌گر نیرو/گشتاور شش درجه آزادی برای افزایش عملکرد و پایداری واسط مورد نظر استفاده شده است. مقایسه‌ی نتایج حاصل از شبیه‌سازی و پیاده‌سازی حلقه‌های کنترلی متفاوت حاکی از آن است که پاسخ عملکرد روش کنترل امپدانس برای شبیه‌سازی دیواره‌ی سخت، و روش کنترل ادمیتانس برای شبیه‌سازی دیواره‌ی نرم مناسب‌تر است. همچنین روش کنترل ادمیتانس در کنترل واسط‌های هپتیکی با جرم و اینرسی بالا از عملکرد بهتری برخوردار است.
منابع مشابه
طراحی، شبیه سازی و پیاده سازی روش کنترل ادمیتانس بر روی یک واسط هپتیکی
چکیده واسط هپتیکی وسیله ای است که حرکت و یا نیروهای اعمالی از سوی انسان را به عنوان ورودی دریافت کرده و می تواند حرکت و نیروهای تولید شده در محیط مجازی را به انسان منتقل کند. تاکنون در دنیا مطالعات و فعالیتهای زیادی در زمینه هپتیک شده است، که این فعالیتها منجر به تولید واسط های هپتیکی برای کاربردهای متفاوت شده است. هدف از انجام این پژوهش طراحی، شبیه سازی و پیاده سازی انواع روش های کنترلی بر ...
15 صفحه اولThe Effects of 8 Weeks of Vitamin C Intake and Regular Aerobic Exercise on Serum Brain-Derived Neurotrophic Factor and Insulin-like Growth Factor-1 Levels in Obese Girls
شور و داوم اه : ،یبرجت همین قیقحت نیا رد 28 نیماتیو ،نیرمت ،لرتنک هورگ راهچ هب یفداصت روط هب و باختنا قاچ رتخد C یبیکرت و دندش میسقت . نیرمت تدش اب يزاوه 50 ات 70 ،رثکادح بلق نابرض دصرد 3 تدم هب و هتفه رد هسلج 8 هتفه دش ماجنا . هورگ ياه نیماتیو C و صرق یبیکرت 500 یلیم نیماتیو یمرگ C ار 3 فرصم هتفه رد راب دندومن . هنومن و لبق اتشان ینوخ ياه 48 هلخادم نیرخآ زا سپ تعاس اه عم...
متن کاملImmune and non-immune assays
تاسياقلما فلتخم ىلع ءوضلا ضعب ءاقلإ تم ةعجارلما هذه يف دضتسلماب دضلا تلاعافت ىلع دمتعت يتلا ةموسولما ةيعانلما ةيعانلما و ،ةيقلأتلا ةيعانلما تاسايقلما لمشت يتلاو Ag-Ab هذه فيرعت تم .)EIA, ELISA( ةييمزنلإا ةيعانلما و ،ةيعاعشلا و تلاعافتلا أدبلم رصتخم فصو عم لًاوأ ةثلاثلا تاسياقلما اهروطت حيضوتل يخيراتلا جردتلا بسح تشقون مث ،تاقيبطتلا امك .لماك لكشب ةيلآ ةينقت ىلإ ةياهنلا يف داق يذلا يجيردتلا ةخطلل...
متن کاملThe Effect of Depression and Anxiety on the Outcome of Assisted Reproductive Technology (ART)
Address: Department of Gynecology and Obstetrics, Montasariya Infertility Center, Mashhad University of Medical Sciences, Mashhad, Iran Tel: +98 511 8534021 Email: [email protected] همدقم : ناـمز رد نز بارطـضا حطـس لـثم يرـيغتم لـماوع هب هتسباو دناوت يم يروراب كمك نامرد تيقفوم دشاب نامرد . راب نانز بارطضا و يگدرسفا ريثات يبايزرا يارب هعلاطم نيا يروراـب كـمك ناـمرد دمايپ رب رو تسا هدش يحارط ...
متن کاملThe Effect of Astrocytic S100B Protein on Memory Conolidation Rats
همدقم : نیئتورپ S100B ورون طابترا لرتنک رد و دوش یم دازآ اه تیسورتسآ زا هک تسا ینیئتورپ ، لگ ی یلا دراد شـقن یسپانیس يریذپ لکش و هظفاح رد لاامتحا و . هـعلاطم ادروخرب یصاخ تیمها زا نورون و تیسورتسآ لولس ود يدرکلمع طابترا تسا ر . ياـه شوـم رد يریگداـی يور رـب پـماکوپیه نورد هـب نیئتورـپ نیا قیرزت رثا رضاح هعلاطم رد تفرگ رارق یسررب دروم ییارحص . شور اه : زا قیقحت نیا رد 40 دش هدافتسا رن ییا...
متن کاملThe effects of whey protein isolate supplement and strength training on weight loss, body composition, strength and muscle hypertrophy in overweight young men
1 لوئسم هدنسيون : شناد دشرا يسانشراك هتخومآ هدكشناد ،شزرو يژولويزيف تيبرت ،يشزرو مولع و يندب هاگشناد ناهفصا يكينورتكلا تسپ : [email protected] 2 رايداتسا تيبرت هورگ يندب و مولع دا هدكشناد ،يشزرو ،تايب هاگشناد ناتسدرك 3 شناد هتخومآ سانشراك ي دشرا هدكشناد ،شزرو يژولويزيف تيبرت ،يشزرو مولع و يندب هاگشناد نلايگ 4 شناد دشرا يسانشراك هتخومآ هدكشناد ،شزرو يژولويزي...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
عنوان ژورنال
دوره دوره 3-30 شماره 2.1
صفحات 3- 13
تاریخ انتشار 2014-09-23
با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023