کنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر
نویسندگان
چکیده مقاله:
ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنترل را در سرعت های بالا تضعیف می¬نماید. پدیده لرزش کنترل نیز رخ می دهد که دینامیکهای مدل نشده را تحریک می¬کند. برای غلبه بر این ایرادها، طرح جدید کنترل مود لغزشی-فازی ربات از نوع کنترل جداگانه هر مفصل در این مقاله ارائه می¬شود. این طرح از تخمین¬گر فازی تطبیقی برای تقریب تابع استفاده کرده و نیازمند محاسبه توابع محدودیت نمی¬باشد و پدیده لرزش کنترل را کاهش می¬دهد. هم چنین، از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده مینماید که نسبت به راهبرد کنترل گشتاور، سادهتر و عملکرد بهتری دارد. نوآوری دیگر اینکه بجای روش مرسوم کنترل دو حلقهای ربات از کنترل یک حلقه ای استفاده می¬شود. پایداری سیستم کنترل اثبات می¬شود و عملکرد روش کنترل پیشنهادی با روش کنترل فازی تناسبی-انتگرالی بهبود یافته مقایسه شده است. نتایج شبیه¬سازی روی بازوی ربات هنرمند با مفاصل انعطاف¬پذیر برتری روش پیشنهادی را نشان داده می¬شود.
منابع مشابه
کنترل مود لغزشی تطبیقی ربات متحرک
با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...
متن کاملکنترل فازی نوع-2 تطبیقی غیر مستقیم ربات های با مفاصل قابل انعطاف
توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...
متن کاملکنترل مود لغزشی تطبیقی ربات متحرک
با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...
متن کاملطراحی کنترل کننده مود لغزشی تطبیقی برای یک ربات خودکار پرنده با دینامیک متغیر با زمان
امروزه کاربرد رباتهای پرنده در سیستمهای مهندسی در حال گسترش است. کنترل یک ربات پرنده همواره از مسایل مطرح در این زمینه میباشد. پارامترهای این دسته از سیستمها متغیر بوده و دینامیکی متغیر با زمان را رقم میزنند. یک کنترلکننده نامتغیر با زمان به دلیل شرایط واقعی و تغییرات پارامترهای سیستم پاسخ مناسبی به دست نمیدهد. از سوی دیگر دینامیک سیستم تحت تأثیر عدم قطعیتها و اغتشاشات غیر قابل پیشبین...
متن کاملطراحی کنترل کننده فازی مود لغزشی برای پارک هوشمند اتومبیل
Abstract: In recent years, advanced cars had been equipped by intelligent parking system and in future, other cars will be done. Many methods were proposed for this system, like fuzzy controllers. The fuzzy controller is simple and has high speed calculations, but for this system have not favorite stability and performance. In this paper, fuzzy sliding mode controller is designed in discrete ti...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
عنوان ژورنال
دوره 3 شماره 4
صفحات 23- 32
تاریخ انتشار 2014-12-22
با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023