روش­های جابه­جا کردن اشیاء در علم رباتیک معمولا به دو دسته کلی جابه­جا کردن اشیاء با گرفتن و جا­به­جا کردن اشیاء بدون گرفتن تقسیم می­شوند. هدف اصلی این مقاله تعریف روشی خاص برای جا­به­جا کردن اشیاء است که در آن علاوه بر اینکه شیء گرفته نمی­شود، عمل جابه­جا کردن آن به صورت غیر فعال انجام می­شود. در این روش علاوه بر تغییر مکان شیء، تغییر موقعیت زاویه­ای و کنترل مسیر حرکت شیء نیز مطرح می­باشد و مس...

چکیده ندارد.

در این پایان نامه روشی نوین برای حل مسئله «در مدار قرار گرفتن نیروگاه ها» در میان مدت ارائه گردید. با توجه به اهمیت ویژه ی مسئله uc در برنامه ریزی سیستم های قدرت، از این رو در این تحقیق سعی گردید تا مسئله بگونه ای کاربردی و با در نظر گرفتن قیود مختلف موجود در سیستم های واقعی مورد بررسی قرار گیرد. بدین منظور قیود متنوعی همانند: محدودیت تولید انرژی در واحدهای آبی و حرارتی، قید ذخیره چرخان سیستم ق...

هدف این مقاله بررسی روشهای آموزش توحید افعالی در قرآن است. توحید افعالی یکی از مراتب توحید است و مصادیق متعددی دارد که مهم ترین آنها توحید در خالقیت، توحید در ربوبیت و توحید در مالکیت است. این تحقیق که با استفاده از قواعد تفسیر انجام شده، نشان می دهد که برای آموزش مصادیق اصلی توحید افعالی در قرآن از روش های: مفروض گرفتن، القای مستقیم، توجه دادن به فطری بودن توحید افعالی، برانگیختن تفکر، استدلال...

گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری می باشد. در مطالعات انجام پذیرفته تا کنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این مقاله ما علاوه بر بررسی های معمول سینماتیک و دینامیک برای سیستم دو انگشت ربات و جسم نیم دایره در یک صفحه افقی، که نوک انگشت ها به صورت نیم کره و صلب فرض شده است، موضوع جابج...

تغییر اقلیم، به هر گونه تغییر واضح و مشخص در الگوهای مورد انتظار برای وضعیت آب و هوایی، که در طولانی مدت در یک منطقه خاص یا برای کل اقلیم جهانی رخ دهد را گویند. این تغییرات به دلیل رخ دادهای غیر عادی در وضعیت آب و هوای زمین به وجود می آیند. ایران نیز همانند بسیاری از کشور ها در معرض پدیده های اقلیمی قرار دارد که این امر به نوبه خود باعث تشدید بحران آب و خشکسالی خواهد شد. در این پژوهش جهت برآورد...

زمینه: قدرت گرفتن با قدرت عمومی بدن و بعضی مشخصه های انتروپومتریک در ارتباط می باشد و اغلب به عنوان یک ارزیابی عینی از عملکرد اندام فوقانی در درمان ضایعات دست مورد استفاده قرار می گیرد. این مطالعه به منظور بررسی ارتباط عوامل انتروپومتریک و قدرت گرفتن دست انجام شد.روش کار: در این مطالعه 100 نفر زن و مرد 20-50 ساله در دانشکده توان بخشی دانشگاه علوم پزشکی تهران مورد ارزیابی قرار گرفتند. این افراد ...

مقدمه و اهداف: نوشتن یکی از عملکردهای مهم دست است که نیازمند مهارت ظریف گرفتن سه تایی برای نگهداشتن صحیح نوشت افزار در دست می باشد. کیفیت عملکرد نوشتن به قدرت گرفتن سه تایی وابسته است و با توجه به فرضیه های موجود در زمینه تأثیر وضعیتهای مختلف بدن اعم از نشسته و دمر بر روی قدرت گرفتن؛ لذا هدف از این مطالعه مقایسه قدرت گرفتن سه تایی در سه وضعیت نشسته، دمر استاندارد و دمر ترجیحی بوده است تا از این...

وقف این عمل خداپسندانه و خیرخواهانه از نظر لغوی به معنی توقف و حبس کردن مال و صرف منافع آن و از نظر فقهی وحقوقی یعنی عین مال را حبس کردن و منفعت آن را در راه خدا آزاد گذاردن میباشد به تعبیر دیگر وقف عقدی است که به موجب آن مالک، عین معین از اموال خود را از نقل و انتقال مصون کرده و منافع آن را در اختیار شخص یا اشخاص یا مصرف معینی می گذارد، قبض یعنی بر مال تسلط یافتن و اقباض مسلط کردن و به قبض داد...

محصول آمادوری حد واسطی پایدار است که در فرآیند گلایکه شدن ایجاد شده و تجمع آن در بدن باعث ایجاد بسیاری از بیماری ها نظیر اختلالات قلبی، عروقی و چشمی می گردد. کتون بادی ها ( 3- بتا – هیدروکسی بوتیرات ، استواستات و استون ) ترکیبات کربونیل دار هستند که میزان آنها تحت تاثیر روزه داری تغییر می کند بطوری که نسبت 3- بتا – هیدروکسی بوتیرات به استواستات در روزه داران برابر 6 به 1 است. این در حالی است که...