هدف از این پژوهش، ارایه روشهای دقیق و تقریبی جهت حل مسئله زمان‏بندی حرکت قطارها در مسیرهای دوخطه ریلی است. به منظور حل دقیق و یافتن جواب بهینه مسئله زمان‏بندی حرکت قطارها، از بسته نرم‏افزاری cplex11 و نیز الگوریتم شاخه وحد زمان‏بندی حرکت قطارها استفاده می‏شود. مدل ریاضی زمان‏بندی حرکت قطارها در مسیر دوخطه و نیز الگوریتم شاخه و حد پیشنهادی در نرم‏افزار جاوا پیاده‏سازی شدند و مسائلی با ابعاد مختل...

زمینه و هدف: هدف مطالعه حاضر به بررسی تاثیر اعمال بار خارجی بر روی کنترل تعادل در حالت ایستاده معمولی در افراد کمردردی و گروه سالم پرداخته است. روش کار: مطالعه حاضر از نوع شبه تجربی می باشد. بار خارجی بر روی 23 فرد سالم و 21 بیمار کمردردی اعمال شد و تاثیرات آن بر روی کنترل تعادل از طریق پارامترهای استخراجی از مرکز فشار مورد بررسی قرار گرفت. پارامترهای مرکز فشار جهت محاسبه انحراف معیار دامنه حرک...

با توجه به گسترش استفاده از سیستم های اتوماسیون در محیط های صنعتی، لزوم توجه عمیق به برنامه ریزی حرکت روبات به عنوان یکی از اساسی ترین بخش های سیستم های اتوماسیون، ضروری به نظر می رسد، با توجه به اینکه چند روباتی و چند هدفه نمودن مساله، شرایط مساله را به دنیای واقعی، نزدیکتر می کند، هدف این رساله، طراحی الگوریتم های جدید برای برنامه ریزی حرکت چند روباتی با اهداف چندگانه قرار داده شده است. الگور...

بیماری عروق تغذیه کننده قلب (عروق کرونر) عامل بیش از نیمی از مرگ های ناشی از بیماری های قلبی و عروقی و بزرگترین بیماری کشنده درجهان است. بدیهی است شناسایی اولیه، روشی عالی برای کنترل بیماری این عروق است که با اندازه گیری و امتیازبندی حرکت عمومی و ناحیه ای بطن چپ قلب (عادی،کم حرکت و بی حرکت) تشخیص داده می شود. متداول ترین روش تصویربرداری از قلب به کمک امواج فراصوت است که اکوکاردیوگرافی نامیده می...

در این مقاله به بررسی کنترل بهینه ربات‌های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای ربات‌های سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ‌ها در مانورهای دورانی ناشی می‌شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه می‌گردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف...

چکیدهسابقه و هدف: امروزه مشکل آلودگی آب و خاک یکی از عوامل تهدیدکننده پایداری تولیدات کشاورزی و حیات انسان و سایر موجودات زنده است. همچنین جریان ترجیحی آب و املاح، یکی از فرآیند‌های معمولی در خاک‌های اشباع و غیراشباع می باشد که به طور معمول سبب حرکت سریع آلاینده‌ها و در نتیجه آلودگی آب‌های زیرزمینی می شود. از این روی مدل‌های ریاضی به طور گسترده‌ای در فیزیک خاک و هیدرولوژی برای پیش بینی حرکت جری...

هدف این تحقیق ارائه‌ی روشی برای اصلاح نتایج تونل باد از طریق تخمین عددی خطای ناشی از حضور دیواره در آزمون‌های ایرفویل نوسانی است. برای حل جریان از یک شبکه‌ی بی‌سازمان با سلول‌های منظم در لایه‌ی مرزی استفاده شده است. شبکه متناسب با حرکت جسم حرکت می‌کند. معادلات حاکم بر جریان دوبعدی لزج مغشوش با استفاده از یک روش حجم کنترل با الگوریتم ضمنی دوزمانه حل شده است. برای گسسته‌سازی مکانی معادلات از روش ...

در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...

سیستم کنترل پرواز (خلبان خودکار ) بی شک یکی از بخش های با اهمیت اجسام پرنده است که وظیفه آن ایجاد پایداری و دستیابی به عملکرد مناسب در اجرای فرامین بخش هدایت است. با توجه به دینامیک غیرخطی و متغیر با زمان ، عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری اجسام پرنده (هواپیمای جنگنده )، در کنترل پرواز رویکرد های کنترلی متنوعی در راستای نیل به پایداری، عملکرد مناسب و کم اثر نمودن عدم قطعیت ها وخطای مدل سازی است...