یکی از نکات اساسی در انجام اهداف نظارتی به کمک ربات ها پیچیدگی و غیرقابل پیش بینی بودن مسیر حرکت ربات است. این مسئله به ویژه در شرایط خصمانه که مسیر ربات ناظر توسط عامل دیگری تعقیب می گردد، حائز اهمیت است. بر این اساس، برنامه ریزی حرکت ربات ناظر با استفاده از دو روش توالی تصادفی و توالی آشوبناک می تواند در رسیدن به این هدف مؤثر باشد؛ اما روش توالی آشوبناک به علت طبیعت معین و قطعی خود، برای این ...

در این پژوهش، طراحی مسیر بر پایه ی پایداری ایستا و پویا صورت می گیرد. معمولاً ساختار ربات های چهارپا به گونه ای است که به دلیل پایین بودن نسبت جرم پاها به بدنه از تأثیرات پویای آن ها می توان صرف نظر کرد. در طراحی ایستا رباتی با نسبت جرم پا به بدنه قابل ملاحظه در نظر گرفته شده است و با اضافه کردن حرکت های متناوب طولی و عرضی به طراحی اولیه پایداری آن بهبود داده شده، و به روی یک نمونه ربات پیاده سا...

نظام اداری، مجموعه ای از اصول، ارزشها، هدفها، سیاستها، سرمایه های انسانی و امکانات مادی برای مدیریت نظام جمهوری اسلامی ایران است که در جهت ایجاد هماهنگی از طریق فعالیت های مدیریتی )برنامه ریزی، سازماندهی، هدایت و کنترل( بین بخش های مختلف جامعه و تحقق آرمان ها و هدفهای اقتصادی، اجتماعی، فرهنگی و سیاسی کشور فعالیت می کند. به نظر می رسد مدل کارت امتیازی متوازن یا bsc با دارا بودن قابلیت ارزیابی و ...

در این مقاله برنامه ریزی اعزام رؤسای قطارها در شبکه راه آهن با توجه به نیاز دوره ای به این افراد در نتیجه برنامه ریزی دوره ای حرکت قطارها مورد بررسی قرار گرفته است. بر اساس مفاهیم ساخت شبکه ای که مجموعه ای از گره ها و کمان ها است، یک گراف از مجموعه ایستگاه ها و مسیرهای ریلی اتصال دهنده آنها ایجاد شده است. یکی از مفاهیم اساسی که در این مقاله معرفی شده، مفهوم مأموریت است که با استفاده از آن سعی ش...

انتقال اجسام به وسیله روباتها بسیار پیچیده بوده و شامل مسئله کنترل حرکت روباتهاست. تحقیقات در زمینه روباتهای همکار بیش از یک دهه است که محققان را به خود مشغول ساخته است و دلیل آن این است که کارهایی که انجام آنها برای یک ربات تنها مشکل می باشند به راحتی توسط دو یا چند روبات همکار قابل انجام هستند همانگونه که انجام کارها برای انسان بادو دست بسیار راحتتر از یک دست تنهاست. این کارها می تواند شامل ج...

در سال های اخیر، سهم خود کنترلی و خود تنظیمی در برنامه های یادگیری تلفیقی نگرانی اصلی محققان بوده است. این مطالعه سعی در ارزیابی نقش خود کنترلی و خود تنظیمی در یک دوره تلفیقی با 64 دانش آموز در ایران دارد. خود کنترلی به عنوان قابلیت و عاملیت بالقوه یادگیرندگان در دستیابی به اهداف خود و خود تنظیمی به عنوان شیوه های واقعی آن ها در دستیابی به آن می باشند که از طریق مقیاس خودکنترلی و راهبردهای با ا...

مسئله برنامه ریزی تولید چند محصولی و چند پریودی با اهداف چندگانه یکی از مسائل مهم و در عین حال مشکل در تصمیمات مدیریت تولید می باشد. یکی از مهمترین و بهترین روشهای کنترل هزینه های برنامه ریزی تولید تصمیم گیری در مورد تعیین زمان و میزان تولید هریک از محصولات است. زیرا هزینه نگهداری و کمبود موجودی یکی از هزینه های اصلی و مهم در مسائل برنامه ریزی تولید می باشد. لذا کنترل و مدیریت موجودی در مسائل ب...

سیستمهای روباتیک با پایه متحرک از یک محمل1 و یک یا چند بازوی روباتیک تشکیل می شوند، که در موقعیتهای مشخصی بر روی پایه نصب می شوند. در این مقاله پس از بررسی سینماتیک حرکت پایه چهارچرخ و بازو، یک روش سیستماتیک برای دستیابی به معادلات دینامیک این گونه روباتها با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک پایه ارایه می شود. در این روش، مدل جامع دینامیک سیستم از طریق حذف ضرایب لاگرانژ با استفاده از تکنیک مکمل م...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

یکی از چالش های بنیادی و اساسی برای ربات های متحرک، برنامه ریزی برای شناسایی مسیر می باشد که امروزه به طور ویژه مورد توجه و مطالعه محققین قرار گرفته است. مسیریابی ربات های چندگانه شامل، برنامه ریزی برای شناسایی مسیر برای هر ربات، با در نظر گرفتن عدم برخورد ربات ها در فضای حرکتی آن ها همراه با در نظر گرفتن کمترین حجم محاسبات مورد نیاز می باشد. در سال های اخیر الگوریتم های تکاملی و اکتشافی به طور...