سیستم های تاخیردار با وجود تاخیر در ورودی یکی از انواع سیستم های رایج در صنایع هستند. وجود تاخیر ذاتی در سیستم، در انتقال سیگنال و یا در اعمال فرمان کنترل، همه از عوامل ایجاد تاخیر در ورودی سیستم ها هستند. تلاش های زیادی در جهت طراحی یک کنترل کننده مناسب برای اینگونه سیستم ها صورت گرفته است. عقب افتادگی زمانی ورودی نسبت به سیستم، طراحی کنترل کننده برای این سیستم ها را دشوارتر نموده است. برای مر...

در سال های اخیر استفاده از وسایل نقلیه رباتی زیرآبی (urvs) در سطح وسیعی و در کاربردهای مختلف از قبیل جستجو و گشت زنی، اقیانوس شناسی، جمع آوری اطلاعات، مین یابی، جوشکاری خطوط لوله در زیردریا و تحقیقات علمی مورد توجه مراکز مختلف پژوهشی، نظامی و صنعتی قرار گرفته است. به همین علت، در این پژوهش مسئله ربات شش پا زیرآبی به لحاظ تحلیل دینامیکی و کنترلی مورد بررسی دقیق قرار گرفته شده است. بدین منظور ابت...

گسترش مصرف کننده‏های انرژی الکتریکی در سیستمهای قدرت باعث شده است که سطح انرژی انتقالی در سیستم قدرت افزایش یابد که کاربرد یک شبکه انتقال انرژی بهم پیوسته ضروری به نظر می‏رسد. سیستم قدرت تبدیل به شبکه عظیم و پیچیده ای شده است و از جهتی دیگر تأمین موثر بار، به معنی انتقال توان با کیفیت لازم و انتقال اقتصادی آن باعث افزایش پیچیدگی در سیستم قدرت شده است، در نتیجه این امر باعث می شود که سیستم در نق...

در این مقاله پیش­بینی دالان­های پایداری با روش جدید مرتبه سوم گسسته­سازی کامل که مبتنی بر انتگرال­گیری مستقیم است ارائه شده است­.در ابتدا مدل دینامیکی فرزکاری با تاخیر زمانی به فرم فضای حالت را به فرم انتگرالی می­نویسیم،  بعد از اینکه هر تناوب زمانی به تعداد فواصل محدود گسسته شد روش گسسته­سازی کامل برای حل دستی قسمت انتگرالی سیستم به­کار گرفته می­شود.در هر بازه کوچک زمانی چند جمله­ای درجه سوم ل...

مقدار تنش برجا یکی از مهمترین پارامترها در طراحی سازه های زیرزمینی می باشد. روش های متداول اندازه گیری تنش برجا مانند روش شکست هیدرولیکی دارای دو ضعف عمده ی زمان و هزینه بر بودن می باشند، از این رو اندازه گیری تنش برجا به روش های غیر مستقیم در حال گسترش می باشد. از جمله روشهای غیر مستقیم اندازه گیری تنش برجا روش های انتشار آوایی بوده که بر مبنای تئوری اثر کایزر استوار است. سنگ وقتی تحت تنش قرار...

در این مقاله روشی برای طراحی کنترل کننده درچارچوب کنترل تطبیقی مدل مرجع وفیدبک خروجی تطبیقی، با استفاده از تابعی از خطای تعقیب مسیر و کنترل تناسبی برای دسته ای از سیستم های خطی پیوسته با تاخیرهای متعدد متغیر با زمان در حالت، ارائه شده است. کنترل کننده پیشنهادی علاوه بر این که نسبت به تاخیرهای نا معین، متعدد و متغیر با زمان فرایند و اغتشاش خارجی با کران های نا معین مقاوم است، تاثیر قابل ملاحظه ا...

در سال های اخیر، بازیابی تأخیر زمانی و تنظیم بلادرنگ جریان ترافیک در خطوط مترو با استفاده از کنترل کننده های اتوماتیک به منظور بهره­برداری بهینه از سامانه های فرکانس بالای مترو،  به طور ویژه موردتوجه قرار گرفته است. این مقاله، به ارائه مدل دینامیکی جدیدی  از سیستم ترافیکی مترو در یک مسیر رفت و برگشتی می­پردازد. مدل ارائه شده، یک نمایش گسسته پیشامد غیرخطی است که بر اساس انحراف از زمان اعزام قطار...

زمینه و هدف: سندروم درد پاتلوفمورال (pfps) ارتباط نزدیکی با عدم ­تعادل زمان فعال ­شدن عضلات په ن­داخلی مایل (vmo) و پهن ­خارجی (vl) دارد. هدف تحقیق حاضر، مقایسه تأثیر تمرینات تقویت ایزوکینتیک انتخابی و تقویت عمومی عضلات چهارسر بر زمان فعال ­شدن عضلات vmo و vl در مبتلایان به pfps بود. مواد و روش ­ها: 36 زن مبتلا به pfps بامیانگین سن 8/6±3/27 سال، به طور داوطلبانه درتحقیق حاضر شرکت کرده و به طور ...

با پیشرفت تکنولوژیهای جدید cmos، کارایی مدارهای دیجیتال افزایش یافته است. اما به دلیل کاهش مقدار منبع تغذیه، طراحی مدارهای آنالوگ با کارایی بالا از قبیل مبدلهای آنالوگ به دیجیتال با مشکلاتی مواجه شدهاند. به منظور غلبه بر این مشکل می توان به جای پردازش سیگنالها در حوزه ولتاژ از پردازش در حوزه زمان که در آن اطلاعات (متغیرهای جریان و ولتاژ) با زمان بین دو لبه بالارونده پالس ساعت جایگزین میشوند است...

مقدمه: گیاه شیرین‌بیان حاوی آنتی‌اکسیدان و فیتو‌استرول باخواص حفاظت‌کننده سلولی می‌باشد و مصرف آن در دوران بارداری ممکن است بر قابلیت‌های ذهنی تولدیافتگان تاثیر‌گذار باشد. هدف: بنابراین اثر مصرف عصاره شیرین‌بیان در دوران حاملگی بر توانایی یادآوری نسل دوم موش‌های کوچک آزمایشگاهی بررسی شد. روش بررسی: از 15 سر موش کوچک آزمایشگاهی ماده و 6 نر از نژاد ان ماری با وزن 20 - 30 گرم استفاده و پس از آم...