در این پایان نامه، طراحی و توسعه کنترل کننده های عصبی- فازی- مد لغزشی بر روی ربات سه بازوی اسکارا بررسی شده است. اهداف اصلی عبارت اند از: طراحی کنترل کننده مستقل از مدل یا به عبارتی غلبه بر مشکل محاسبه قانون کنترل معادل، حذف نوسانات ناخواسته حاصل از جمله کلیدزنی، طراحی کنترل کننده مقاوم در برابر اصطکاک مفاصل و اغتشاش خارجی. در این راستا، از یک ساختار شبکه عصبی موازی با سیستم فازی برای تقریب بخش...

در این پایان نامه سه نوع تبدیل فازی مختلف ارایه می شود. تبدیل اول(معمولی) بر پایه عمل روی مجموعه اعداد حقیقی و دو نوع دیگر بر اساس اعمال روی شبکه های اشباع شده بنا شده اند. هر سه نوع تبدیل فازی فضایی از توابع روی بازه ای از اعداد حقیقی را توسط یک تبدیل مستقیم به فضای بردار های n- بعدی حقیقی می نگارد. تبدیل معکوس آنها بردار n- بعدی بدست آمده را به تابع اولیه یا تقریبی از آن برمیگرداند. ایده اصل...

در این مقاله، یک روش عددی برای حل معادلات انتگرال همرشتاین غیرخطی، ارائه شده است. بدین منظور هسته با استفاده از روش تقریب کمترین مربعات و بر حسب پایه لژاندر- برنشتاین تقریب زده شده است. چندجمله ایهای لژاندر متعامدند و این ویژگی دقت تقریب را بهبود می بخشد. همچنین تابع مجهول به وسیله پایه برنشتاین تقریب زده شده است. ویژگی های مفید چند جمله ایهای برنشتاین به ما کمک می کند تا معادله انتگرال همرشتای...

در این پایان نامه، هدف طراحی کنترل کننده مقاوم فیدبک خروجی برای سیستم های غیرخطی و غیرقطعی با ترکیب روش های کنترل تطبیقی و سیستم های فازی به عنوان تقریب گرهای عمومی می باشد. عدم قطعیت می تواند تابعی های مدل، تغییرات پارامتری، اغتشاش های خارجی ناگهانی، غیرخطیگری های ناهموار و تاخیر زمانی را شامل گردد. معمولاً بردار مراکز توابع تعلق خروجی قوانین فازی به عنوان پارامتر آزاد در نظر گرفته شده و توسط ی...

در این مقاله، ایده کنترل تطبیقی مدل مرجع، مود لغزشی و کنترل فازی به منظور استفاده از محاسن هر کدام با هم ترکیب شده و روش کنترلی جدیدی برای حل هر دو مسئله پایدارسازی و ردیابی سیستم آشوبگونه لورنز با حذف لرزش سیگنال کنترل در حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری پیشنهاد می شود. این طرح از تخمین گر فازی تطبیقی برای تقریب تابع استفاده کرده در نتیجه نیازمند محاسبه توابع محدودیت نمی باشد و پدیده ل...

در این مقاله کنترل‌کننده‌ مد لغزشی ترمینال انتگرالی هوشمند با یک سطح لغزشی جدید مبتنی بر سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی، برای کنترل آشوب پیشنهاد می‌گردد. ابتدا برای یک کلاس از سیستم‏های دارای آشوب با نامعینی و اغتشاش یک کنترل‏کننده مبتنی بر کنترل مد لغزشی ترمینال بر اساس تئوری لیاپانوف با یک سطح لغزش جدید طراحی می‏گردد. سطح لغزش پیشنهادشده در این روش، ترکیبی از سطح لغزش مد لغزشی ترمینال متداول...

به طور کلی دو رویکرد اصلی در طراحی کنترل کننده فازی در مقالات بیان شده است: مجموعه های فازی نوع اول که در آنها توابع تعلق قطعی و مجموعه های فازی نوع دوم که در آنها توابع تعلق غیرقطعی و فازی می باشند. به عبارت دیگر مجموعه های فازی نوع دوم، گسترش یافته مجموعه های فازی نوع اول می باشند و به علت دارا بودن درجه آزادی بیشتر به منظور مدل کردن و به حداقل رساندن نامعینی ها در سیستم های فازی با کاهش تعدا...

مصلحت در چند حوزه اسلامی بحث می‌شود: مصلحت به عنوان ملاک و معیار اوامر و نواهی شرع، مصلحت به عنوان یکی از منابع استنباط، مصلحت به عنوان عنصری در فقه سیاسی و اندیشه حکومت اسلامی و برخلاف مسیحیت و به تبع آن، در ساحت اندیشه غرب که مصلحت به عنوان عنصری در حکمرانی و نظام سیاسی بیشتر مورد توجه قرار گرفت، در اندیشه اسلامی از مصلحت بیشتر به عنوان یکی از منابع استنباط شریعت بحث می­‌گردد. بنابراین آنچه ب...

ابتدا به معرفی نظریه مجموعه های نا هموار که اساس آن یک رابطه هم ارزی روی مجموعه ی مرجع بوده می پردازیم سپس مجموعه های نا هموار را در ایده ال های فازی bck-جبر ها به کار می گیریم سپس ایده ال های نا هموار بالا و پایین از یک bck-جبر نسبت به یک ایده ال فازی تعریف می کنیم همچنین تقریب های بالا و پایین را در ابرbck-جبر ها به کار گرفته و مفهوم ابر زیر جبر ناهموار و ابر bck-ایده ال نا هموار معرفی می شود...