در این مقاله، کنترلرهای پیشرفته برای کنترل مانور و ارتعاشات سیستم­های دینامیکی با مختصات صلب - انعطاف­پذیر معرفی و توصیف شده است. در فرایند طراحی کنترلر، تحلیل پایداری سیستم کنترل از جمله مسائل مطرح و مهم است. کنترل فضاپیماهای انعطاف­پذیر یا ربات­های انعطاف­پذیر با دینامیک صلب و انعطاف­پذیر چالش­هایی همراه دارد که طراحان را به توسعه کنترلرهای پیشرفته ترغیب کرده است. هریک از این سیستم­های کنترلی...

در این مقاله بهینه‌سازی سیستم کنترل وضعیت یک وسیله پرنده خاص مورد بررسی قرار گرفته است. پرتاب این وسیله پرنده به‌صورت عمودی است و اندکی پس از پرتاب، توسط یک سیستم کنترل وضعیت از نوع جت عکس‌العملی وضعیت زاویه‌ای آن به وضعیت مورد نیاز تغییر می‌کند. در بخش ابتدایی این مقاله فرآیند طراحی سیستم کنترل وضعیت این وسیله، که شامل طراحی اجزای سیستم کنترل و نیز طراحی حلقه‌های کنترلی می‌باشد، تدوین شده است....

در این پایان نامه به بررسی مسائل زمان بندی و زمان بندی معکوس پرداخته می شود، اهمیت مسائل زمان بندی امروزه در دنیای صنعت و تجارت و حتی در مواردی که با نیروی انسانی سر و کار داریم (مثلاً زمان بندی در بیمارستان ها یا مراکز آموزشی)، واضح است. زمان بندی در اغلب سازمان ها و ادارات و کارخانجات مورد نیاز است. یک زمان بندی مناسب می تواند به کاهش هزینه ها و افزایش بهره وری بیانجامد. همچنین توان رقابتی بال...

این پایان نامه، طراحی کنترل کننده های مقاوم ترکیبی را برای کلاس هایی از سیستم های آشوبگونه نامعین را نشان می دهد. نتایج اصلی و مهم به صورت زیر می باشند: 1. در بخش اول پایان نامه، مسئله حذف آشوب برای سیستم لورنز انتقالی با استفاده از استراتژی کنترل مد لغزشی تطبیقی بررسی شده است. ابتدا، طراحی سطح لغزشی پایدار بر اساس تئوری پایداری لیاپانف انجام شده است. سپس با استفاده از تکنیک کنترل مد لغزشی، یک...

در این مقاله مدل سازی و شناسایی پارامترهای یک ‌سیستم سروهیدرولیک دورانی، در حضور عوامل غیر‌خطی مربوط به جریان، مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا یک مدل دینامیکی غیرخطی از سیستم سروهیدرولیک دورانی مورد نظر شامل یک مدل رسته دو از دینامیک اسپول شیر سرو ارائه می گردد که بتواند به نحوی قابل قبولی رفتار سیستم را در حضور عدم قطعیت‌های ساختاری و اغتشاش بیان کند. بدون شک ارائه یک مدل مناسب از شیر و سیستم...

در این مقاله، روش هدایتی صریحی برای وسیلة بازگشتی که به‌سمت هدفی ثابت در حرکت است ارائه ‌شده است. در این روش، وسیلة بازگشتی در فاز نهایی حرکت خود به‌نحوی هدایت می‌شود که با کمترین میزان خطا نسبت به موقعیت هدف و با زاویه‌ای معین و سرعت بیشینه به هدف اصابت کند. با استفاده از روش دینامیک معکوس فرمان‌های هدایتی استخراج می‌شود. این فرمان‌ها به پارامترهای مسیر و مشتقاتشان وابسته است؛ بنابراین با استف...

یکی از روش های موثر برای محافظت از سازه در مقابل بارهای اعمالی ناخواسته، استفاده از سامانه های کنترلی می باشد. از مهم ترین اهداف استفاده از این سامانه ها، کاهش تقاضای شکل پذیری در اعضای باربر سازه در برابر بارهای جانبی و همچنین محدود ساختن پاسخ های سازه ای همچون جابجایی نسبی طبقات و شتاب طبقات می باشد. از آن جا که معمولا این گونه سامانه ها برای یک اغتشاش خاص تنظیم می گردند، موضوع قابلیت اعتماد ...

زمینه های تحقیقاتی کنترل کننده های پیش بین بررسی شده و مساله تنظیم پارامترهای کنترل کننده های پیش بین و کنترل کننده های پیش بین غیرخطی، مورد توجه بیشتری قرار گرفته است. کنترل کننده پیش بین ساده شده پیشنهاد شده و راهکاری برای تطبیقی کردن آن ارائه شده است تا با تقریب سیستم های غیرخطی به شکل تکه ای خطی و استفاده از تئوری سیستم های خطی، این کنترل کننده قابلیت اعمال به سیستم های غیرخطی را دارا باشد....

در این پایان نامه، کنترل فعال ارتعاشات تیر چرخان با استفاده از میراکننده تکانه ای به منظور کاهش ارتعاشات بازوی های مکانیکی انعطاف پذیر مورد بررسی قرار می گیرد. تیر چرخان به صورت یک تیر یکسرگیردار اویلر ـ برنولی در نظر گرفته می شود که یک میراکننده تکانه ای روی آن نصب شده است. میراکننده تکانه ای از یک محرک پیزوالکتریک تشکیل شده که قادر به اعمال نیروی مناسب جهت کنترل ارتعاشات تیر است. این نیروی کن...

در این مقاله به منظور کاهش زاویه غلت و افزایش آستانه واژگونی خودرو به هنگام وارد شدن شتاب جانبی بالا، یک سیستم کنترلی طراحی شده است. بدین منظور دو عملگر الکتریکی چرخشی مشابه بر روی میله‏های پاد غلت سیستم تعلیق جلو و پشت خودرو قرار داده شده است. این سیستم با وارد کردن یک کوپل مخالف که بر شاسی خودرو وارد می‏کند، به صورت متغیر با زمان، شتاب جانبی را تا حد امکان کاهش داده و پایداری جانبی و آستانه و...