در این مقاله یک سیستم کنترل مد لغزشی برای سیستم فرود خودکار هواپیما با دینامیک خطی شده بر اساس تنظیم‌کننده‌های خطی مرتبه دوم در حضور اغتشاشات ناشی از بارهای آئرودینامیکی طراحی شده است. در سیستم کنترل مد لغزشی  برای به دست آوردن قانون کنترلی نیاز به معکوس پذیری ماتریس ورودی  هست، اما در اکثر سیستم های واقعی به دلیل برابر نبودن تعداد ورودی‌ها با تعداد حالت‌های سیستم این ماتریس مستطیلی است. به همی...

رباتهای همکار به دسته ای از بازوهای سری گفته می شود که بطور هماهنگ برای کارکرد مشترکی همکاری می نمایند. در تحقیق حاضر دینامیک معکوس بازوهای سری همکار صفحه ای در حالت صلب مورد بررسی قرار گرفته و درادامه دو روش بهینه سازی دینامیکی (حداقل نیروهای تعمیم یافته و حداقل گشتاورهای اعمالی از محرکها)ارائه گردیده است. در مرحله بعد ، پس از ارائه اصول مدلسازی تغییر شکلهای الاستیک درعضوها، اثرات انعطاف پذیری...

در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به ­دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده...

در این پژوهش به بررسی برهم کنش اتم- میدان در قالب دو نظریه ی کوانتومی و نیمه کلاسیکی پرداخته شد تا با مقایسه ای که میان این دو نظریه انجام می گیرد به آنچه در واقع رخ می دهد پی برده شود.در نظریه ی نیمه کلاسیک اتم کوانتیده در نظر گرفته می شود ولی میدان به عنوان تابعی از زمان عمل می کند نه یک عملگر. پس از بدست آوردن هامیلتونی برهم کنشی اتم- میدان، جمعیت معکوس را محاسبه می شود که یک تابع تناوبی بدس...

پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش‌های متنوعی برای کنترل آن‌ها ارائه شود. مشخصه‌های دینامیکی بازوها در طراحی این روش‌ها معلوم و معین در نظر گرفته می‌شوند. این در حالی است که مشخصه‌های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به‌طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه‌ی یک مدل دینامیکی ساده برای...

روبات های جوش کار در صنعت کاربرد بسیار دارند. سرعت، دقت، تکرارپذیری، خستگی ناپذیری و ویژگی های دیگر، تولیدکننده های بسیاری را به سوی این روبات ها کشانده است. یکی از کاربردهای آن ها می تواند جوش کاری نقطه ای محفظه پروانه خنک کن آبی باشد که موضوع این پژوهش خواهد بود. طرح پیشنهادی روباتی 6 درجه آزادی است که سه درجه نخست آن خطی (روبات دروازه ای) و سه تای دیگرش چرخشی می باشد. این روبات به جای دستگاه...

در این مطالعه، طراحی مکانیکی، شبیه سازی و کنترل بازوی ربات پوششی جهت کاربردهای توان بخشی بازو بعد از سکته ی مغزی، صورت گرفته است. این پایان نامه به 3 فصل عمده تقسیم شده است. در فصل اول ابتدا به معرفی واژه های پرکاربرد در توان بخشی به کمک ربات ها، معرفی ربات های توان بخشی و سینماتیک و دینامیک عضو بالای انسان پرداخته می شود و در ادامه پیشینه ی تحقیق صورت گرفته توسط محققین محترم آورده می شود. در ف...

هدف: ستون مُهره ها یا ستون فقرات بخش اصلی استخوان بندی انسان در نیم تنه ی بالایی است. نقش ستون مهره ها، توانایی در خم شدن و چرخیدن در تمام مسیرها، و حمایت از کل بدن و ساختارهای حیاتی آن مثل اعصاب و نخاع می باشد. هدف از این مطالعه، کمی سازی و محاسبه ی گشتاور و نیروی وارد بر مهره های l4 و l5 ستون فقرات در جنسیت و نژادهای مختلف، در حین حرکات نماز می باشد. ضرورت انجام این گونه مطالعات بر روی ستون فق...

چکیده ندارد.

بررسی جریان های همراه با کاویتاسیون به واسطه آن که به شدت غیر دائم و مغشوش بوده و شامل دو فازی است که دارای اختلاف دانسیته زیاد با یکدیگر هستند، بسیار پیچیده و دشوار می باشد. موارد یاد شده همواره فرایند مدل سازی عددی جریان های کاویتاسیون ر ا با چالشی عمیق مواجه می سازد. لذا شبیه سازی عددی پدیده کاویتاسیون از دیرباز توجه دانشمندان فعال در حوزه دینامیک سیالات محاسباتی را به خود جلب کرده است.مطالع...