چکیده در صنعت امروز با توجه به اینکه تولید قطعات با دقت ابعادی بالا و صافی زیاد، خیلی مهم است و یکی از جنبه های مهم و اقتصادی تولید و کنترل هزینه ها به شمار می رود، لذا سعی شده است عوامل متعددی که باعث پایین آمدن صافی سطحی قطعات تولیدی می شود کنترل شده و راه حل مناسبی برای کاهش اثرات آن ارائه شود. ماشین کاری فلزات اغلب همراه با لرزش نسبی شدیدی بین قطعه کار و ابزار است که چتر گفته می شود و به علت اثرات بدی که بر سطح پایانی ، دقت ماشین کاری و عمر ابزاردارد پدیده ای نامطلوب است، مهمترین ویژگی چتر این است که به وسیله نیروهای خارجی متناوب ایجاد نمی شود یعنی چتر یک ارتعاشات خود بر انگیخته است و انرژی لازم برای ایجاد خود را ازعمل برش و از حرکت واحد محرکه ماشین ابزار و نه از خارج به دست می آورد. در این تحقیق یک مکانیزم جدید ابزارگیر برای دستگاه تراش cnc ارائه شده است که قابلیت کنترل زاویه براده نرمال را بصورت آنلاین فراهم می کند. مکانیزم بر اساس ترکیب سه عضو ساخته شده است که با تغییر زاویه براده نرمال، لبه ابزار در فضا جابجا نمی شود. کنترل زاویه براده نرمال از طریق کنترل زوایای براده جانبی و براده محوری صورت می گیرد. البته در این مکانیزم امکان تغییر هر یک از زوایای براده جانبی و محوری نیز به طور مستقل وجود دارد. همچنین با استفاده از یک مدل دو درجه آزادی، فرآیند بر ش شبیه سازی شد و قابلیت استفاده از این ابزار برای کاهش چتر و افزایش پایداری دینامیکی فرآیند برش مورد بررسی قرار گرفته است.

این پروژه به ارائه ی مدلی با هدف تولید مسیر برای حرکت ربات چهارپا می پردازد. در میان ربات های چهارپای مختلف، دو نوع ربات چهارپای حشره مانند و ربات چهارپای سگ مانند برای بررسی انتخاب شده اند. علت نام گذاری این دو ربات با نام های بیان شده به دلیل شباهت این ربات ها به موجودات هم نام در طبیعت است. در این پروژه دو حرکت غیرپیوسته ی پیش روی آهسته و دور زدن درجا مورد بررسی قرار می گیرند. به کمک طرح کننده ی مسیر که یک استراتژی است، ربات قادر خواهد بود در یک سطح هموار به هدف های معینی در صفحه ی دو بعدی دست پیدا کند. هر کدام از دو حرکت نام برده ( پیش روی آهسته و دور زدن درجا) به همراه جزئیات مربوط، در دل متن توضیح داده شده اند. برای تداوم پیش روی ربات، ربات در خلال حرکت باید دارای تعادل باشد. پیش از انجام هر گونه حرکتی از جانب ربات باید تعادل پیشاپیش بررسی شود. به همین منظور در این پروژه با فرض آهسته گی حرکت، تعادل استاتیکی پیش از هر حرکتِ ربات بررسی می شود. به همین منظور برای تضمین حرکت ربات، پیش تر چک می شود تا تصویر مرکز جرم ربات در داخل چندضلعی تکیه گاهی قرار داشته باشد. برای اینکه هر کدام از پاهای رباتتنها یک گام بردار، باید با نظمی مشخص، مسیر معینی را برای گام برداشتن طی نماید. لذا در این پروژه مسیر حرکت نوک پای ربات در طی حرکت با رابطه های ریاضی معین شده است. سپس با استفاده از سینماتیک معکوس ربات، مسیر نوک پا که در دستگاه کارتزین بیان شده است، به صورت تابعی از زاویه ی مفاصل ربات در آمده است. برای محاسبه ی سینماتیک مستقیم ربات ابتدا جدول dh برای هر کدام از ربات ها مشخص شده است. سینماتیک معکوس با توجه به شرایط فیزیکی ساختار ربات، از سینماتیک مستقیم آن ها استخراج شده است. به علاوه به منظور پیش بینی سایز موتورهای محرک ربات معادلات دینامیکی ربات گسترش یافته است. در انتها برای سهولت در کنترل ربات چهارپا، از کنترلر عصبی-فازی استفاده شده است. برای کنترل ربات، دینامیک معکوس به شبکه ی عصبی -فازی تعلیم داده شده است و سپس از این شبکه عصبی-فازی تعلیم یافته به عنوان کنترلر ربات استفاده شده است. همچنین برای تضمین کارکرد کنترلر عصبی-فازی به موازات این کنترلر از کنترلر بنگ-بنگ استفاده شده است. برای شبیه سازی ربات از نرم افزار webots استفاده شده است. به کمک نرم افزار matlab زاویه ی هرکدام از مفاصل ربات از سینماتیک معکوس محاسبه شده، سپس به عنوان ورودی به موتورهای ربات در نرم افزار webots استفاده شده است. در نتیجه ی آن حرکت ربات مشاهد شده است.

در این پایان نامه به بررسی روش طراحی و بهینه سازی کنترلر مقاومی برای ربات اسکارا با استفاده از تئوری فیدبک کمی پرداخته است. در سیستم های فیزیکی با عواملی که باعث بوجود آمدن عدم قطعیت در عملکرد سیستم می شوند روبرو هستیم. یک بازوی رباتیکی نمونه ای از این دست سیستم ها هستند. هر چند که روش تئوری فیدبک کمی (qft) در سیستم هایی که دارای پارامترهای عدم قطعیت ساختاری می باشند به خوبی کاربرد دارد، اما طراح در جریان پروسه طراحی با موارد و مشکلاتی مواجه می شود. در این پایان نامه بر آنیم که تاثیر پارامترهای نامعینی در خصوص ربات اسکارا، در پاسخ به سیستم حلقه باز را بررسی کنیم. تکنیک تجربی طراحی تاگوچی جهت تخمین پارامترهای عدم قطعیت که دارای بالاترین درجه تاثیر در خروجی سیستم می باشند مورد استفاده قرار می گیرد. با تامل در پارامترهای مهم و اصلی قدم بعدی در روش طراحی qft مرحله شکل دهی حلقه می باشد. در روش ارائه شده کنترلر بصورت مستقیم با انتخاب و بهینه شدن ضرائب تابع انتقال سیستم، با کمک گرفتن از الگوریتم ژنتیک طراحی می شود. در فرآیند بهینه سازی قیود پایداری و باندهای سیستم تحت عنوان شرایط مرزی مساله در نظر گرفته می شوند. برای حل مساله از شبیه سازی غیر خطی استفاده می شود و نتایج بیانگر موفقیت در طراحی کنترلر است. این نتایج مبین این است که با استفاده موثر از تکنیک یاد شده می توانیم بر محدودیت های طراحی کنترلر غیرخطی برای ربات اسکارا فائق آییم.

فرآیند سنگ زنی از جمله روش های برداشت براده است که در مراحل پایانی تولید یک محصول به کار می رود. در بین روش های سنگ زنی، روش سنگ زنی عمیق با راندمان بالا (hedg) به واسطه ی بالا بودن همزمان پارامتر های برشی، بیشتر مورد توجه قرار گرفته است. از چالش های فرا روی این روش باقی ماندن تنش های پسماند کششی و ترک های سطحی ناشی از منبع حرارتی شدیدی است که اگر این منبع حرارت کنترل نشود آسیب های سطحی متالورژیکی شدیدی را به دنبال خواهد داشت. در این تحقیق، به منظور کاهش این اثرات، دو رویکرد مکانیکی -متالورژیکی دنبال می شود. در رویکرد نخست به مطالعه تأثیر تغییرات ریز ساختار و اندازه ی دانه قطعات روی چگونگی سخت کاری سطحی و ایجاد تنش پسماند فشاری نمونه های آزمایش شده پرداخته می شود. در رویکرد دوم، پس از طراحی و تحلیل آزمایشات، پروسه به دو روش تاگوچی و الگوریتم sa بهینه سازی می گردد. هدف از بهینه سازی کاهش حرارت و تنش های پسماند کششی و اثرات مخرب ناشی از آن است، به طوری که با اعمال پارامترهای بهینه ی حاصل، سختی و تنش پسماند فشاری روی سطح قطعات جایگزین گردد. در ادامه پس از تحلیل معادلات مکانیکی- حرارتی به شبیه سازی نیرویی- دمایی فرآیند پرداخته می شود. برای این منظور از یک مدل المان محدود الاستو- پلاستیک 2d در نرم افزار ansys بهره گرفته شده تا امکان اعتبارسنجی آزمایشات و پروسه نیز فراهم گردد. نتایج حاصل از تحلیل عددی المان محدود (fem) و آزمایشات نشان می دهند که با اعمال پارامترهای بهینه و انتخاب درست ریزساختار، لایه ی سخت کاری شده ای به ضخامت 0.3mm روی سطح قطعات ایجاد می شود که مبین تنش های پسماند فشاری نزدیک سطح است. بدین ترتیب دستیابی به هدف اصلی پژوهش که همان سنگ زنی کم تنش است امکان پذیر می گردد.

چکیده امروزه فرآیندهای ماشینکاری به یکی از پرکاربردترین روش ها در تولید طیف وسیعی از قطعات و ماشین آلات صنعتی تبدیل شده اند و مته کاری یکی از پر استفاده ترین فرآیند های ماشینکاری در ساخت و تولید می باشد. حدود 25 درصد زمان متوسط ماشینکاری قطعات گوناگون مربوط به فرآیند سوراخ کاری است. در نتیجه فرآیند سوراخ کاری در طول فرایند تولید یک گلوگاه محسوب می شود. در سوراخکاری مهمترین ویژگی هایی که مورد توجه قرار دارد عمر ابزار و نرخ براده برداری بالا و کیفیت سوراخ مطلوب می باشد. ارتعاشات ابزار از مهمترین عوامل محدود کننده فرایند سوارخکاری می باشد بنابراین برای رسیدن به شرایط بهینه باید سوراخ کاری از نظر دینامیکی تحلیل شده و پایداری آن در شرایط مختلف ماشین کاری بررسی گردد .برای شبیه سازی ارتعاشات وجود یک مدل نیرویی مناسب ضروری می باشد. همچنین در طراحی بهینه مته و فیکسچرها لازم است که نیروها، گشتاور و توان سوراخکاری پیش بینی شود. از آنجایی که شناخت هندسه ابزار در مدلسازی نیرویی و شناخت هرچه بهتر فرآیند سوراخکاری موثر است، در نتیجه در این تحقیق هندسه مته و نحوه مدل کردن مته در نرم افزار solidworks کاملا بررسی شده است. در مدلسازی نیرویی مته از روش تبدیل برش قائم به مایل استفاده شده است. ثوابت برشی محاسبه شده برای ابزارهای مختلف hss با هندسه گوناگون و جنس قطعه کار al7075 قابل استفاده می باشد. به علت پیچیده بودن هندسه مته در مدل کردن نیرو با توجه به بردار لبه برنده و سرعت برشی مته و تعاریف المانهای نیروی برش مایل جهات این نیروها در جهات قابل اندازه گیری توسط دینامومتر بدست آمده و در نتیجه نیروی محوری و گشتاور سوراخکاری محاسبه شده است. نتایج حاصل از آزمایشات سوراخ کاری نتایج حاصل از شبیه سازی را تایید می کند.

امروزه تقاضا برای قطعات و اجزای مینیاتوری در حوزه های مختلفی چون پزشکی، الکترونیک، صنایع نظامی و هوا فضا در حال گسترش است. بنابراین روشی دقیق و تکرار پذیر نیاز است که از آن بتوان در تولید انبوه نیز استفاده کرد. یکی از روش های ساخت قطعات مینیاتوری، روش میکروفرزکاری است که قادر به تولید قطعات سه بعدی از جنس های مختلف اعم از فلز، پلیمر، سرامیک و کامپوزیت می باشد. میکروفرزکاری دارای تفاوت های عمده ای با فرزکاری سنتی است و همین مسئله میکروفرزکاری را تبدیل به پروسه ای پیچیده کرده است. آلیاژهای تیتانیوم هم به دلیل نسبت استحکام به وزن بالا، نقطه ذوب بالا، حفظ سختی در دماهای بالا و مقاومت به سایش و خوردگی مطلوب، تبدیل به فلزی استراتژیک شده اند و دایره کاربرد این آلیاژها روز به روز در حال گسترش است. اگرچه تیتانیوم خصوصیات مکانیکی بسیار خوبی دارد اما هدایت حرارتی پایین، میل ترکیب شیمیایی بالا با مواد تشکیل دهنده ابزار برش و مدول الاستیسیته پایین آن موجب شده اند تا قابلیت ماشینکاری تیتانیوم بشدت پایین بیاید. از این رو دو حوزه چالش برانگیز و مورد نیاز صنعت یعنی میکروفرزکاری و آلیاژهای تیتانیوم بطور همزمان بررسی شده است. در این پایان نامه میزان اثر گذاری فاکتورهای چون حداقل ضخامت براده و اثر اندازه که در میکروفرزکاری دو عامل تاثیرگذار هستند بررسی شده است. همچنین قابلیت میکروفرزکاری آلیاژ تیتانیوم ti-6al-4v و تاثیر پارامترهای ماشینکاری (سرعت اسپیندل، پیشروی و عمق برش) بر روی زبری سطح، نیروی برش و ارتفاع پلیسه بدقت مورد ارزیابی قرار گرفته است. شیوه فرزکاری انجام شده در این پایان نامه، فرزکاری دیواره یا همان فرزکاری محیطی می باشد، شیوه ای که در حوزه میکروفرزکاری تحقیقات بسیار اندکی بر روی آن صورت گرفته است. در ادامه شرایط بهینه در میکروفرزکاری آلیاژ ti-6al-4v تعیین و صحه گذاری گردیده است. در انتها بر مبنای تجربیات حاصل از آزمایشات انجام شده، دو پره توربین مینیاتوری به قطرهای خارجی 14 و 40/6 میلیمتر ساخته شده است.

روبات های جوش کار در صنعت کاربرد بسیار دارند. سرعت، دقت، تکرارپذیری، خستگی ناپذیری و ویژگی های دیگر، تولیدکننده های بسیاری را به سوی این روبات ها کشانده است. یکی از کاربردهای آن ها می تواند جوش کاری نقطه ای محفظه پروانه خنک کن آبی باشد که موضوع این پژوهش خواهد بود. طرح پیشنهادی روباتی 6 درجه آزادی است که سه درجه نخست آن خطی (روبات دروازه ای) و سه تای دیگرش چرخشی می باشد. این روبات به جای دستگاه جوش نگه دارنده ای را حرکت می دهد که محفظه پروانه درون آن ثابت شده است. هر دوی طرح روبات و طرح نگه دارنده در جای خود (فصل های دوم و سوم) شرح داده خواهد شد. پس از ارائه و توضیح طرح، در فصل چهارم به ساده سازی مدل آن پرداخته می شود تا بتوان روابط حاکم بر آن را به دست آورد. سینماتیک و دینامیک مستقیم و وارون و ساده سازی معادله حرکت نخستین بخش کاوش و تحلیل روبات خواهد بود که به فصل های چهارم و پنجم واگذار می شود. پس از آن نوبت به تعیین حرکت روبات می شود که به دلیل پیچیدگی شکل هندسی محفظه و قلم های دستگاه جوش نیازمند ساده سازی هایی است که بتوان حالت های مختلف محفظه نسبت به قلم ها را در هر نقطه از حرکت عملگر نهایی روبات مشخص کرد. به این کار طراحی منحنی کاری روبات می گویند. ولی این کار تکلیفی برای مفصل ها و در پی آن موتورها و محرک های روبات معلوم نخواهد کرد. بنابراین لازم است که این منحنی به همه مفصل های روبات شناسانده شود. به این کار طراحی مسیر مفصل ها می گویند. در فصل ششم برای طراحی منحنی کاری از روش ساده سازی هندسی شکل محفظه و قلم ها، و در فصل هفتم برای طراحی مسیر مفصل ها از روش بهینه سازی زمان و جرک (مشتق زمانی شتاب) بهره خواهیم برد. شبیه سازی حرکت روبات در نرم افزار آدامز و به دست آوردن نیروهای موردنیاز برای هر مفصل و مقایسه آن با نیروهای به دست آمده از معادله حرکت پایان کار این پژوهش خواهد بود.

مکانیزمهای باز مثل بازوهای روبات در صنعت معمولاً برای موقعیت و جهت گیری دادن به یک جسم به کار می روند در حالی که دقت، تکرارپذیری و پایداری عملیات مورد نیاز است. همانند هر سیستم فیزیکی دیگر عواملی وجود دارند که باعث عدم قطعیت در بازوی روبات می شوند. به عنوان مثال دقیق نبودن ابعاد رابط ها و لقی مفصل ها در طی عملیات ساخت و مونتاژ و دیگر عوامل غیرکنترلی دقت و تکرارپذیری سیستم را کاهش می دهد. می توان فرض کرد که احتمال رخداد این خطاها در طبیعت به صورت تصادفی است و بنابراین از یک دیدگاه احتمالی برای بررسی بازوی روبات 3r استفاده می شود. در این تحقیق روش طراحی آزمایشات برای انتخاب بهینه ی پارامترهای سینماتیکی و دینامیکی و تلرانس آنها به کار می رود. هدف کاهش اثرات فاکتورهای غیر کنترلی و کاهش تغییرات عملکرد بازو است به گونه ای که حساسیت عملکرد بازو به فاکتورهای غیرکنترلی کمتر شود. از آرایه های ارتوگونال داخلی و خارجی تاگوچی به عنوان آرایه های فاکتورهای کنترلی و غیرکنترلی در طراحی تلرانس استفاده می شود. روش گفته شده تاگوچی نسبت به روش مونت کارلو(monte carlo) به محاسبات کمتری نیاز دارد. در طراحی پارامتری بازو ترکیب پارامترهای بازو که عملکرد بهینه را نتیجه می دهد تعیین می شوند. در این تحقیق با فرض اینکه همه ی پارامترهای سینماتیکی و دینامیکی متغیرهای تصادفی با توزیع نرمال هستند قابلیت اطمینان بازو بررسی می شود. برای مطالعه عدم قطعیت ها برروی رفتار و شناخت بهتر بازو قابلیت اطمینان سینماتیکی به دو روش تحلیلی و عددی و قابلیت اطمینان دینامیکی بازو یررسی می شوند

استفاده از ربات‎ها در صنایع مختلف حتی در کشورهای در حال توسعه و جهان سوم به یک واقعیت و ضرورت اجتناب ناپذیر تبدیل شده است. ساخت ربات های سبک با سرعت بالا و دارای بازوهای قابل انعطاف بیشتر از ربات های صلب مورد توجه قرار گرفته است. چنین ربات هایی با برخورداری از حجم و اندازه کوچک تر، قدرت تحرک و سرعت عمل بیشتر، دقت و کارائی بالاتر، ایمنی بیشتر و مصرف انرژی کمتر موجب تولید بیشتر با هزینه کمتر می‏گردند و به همین دلیل بیشتر مورد تحقیق و کاربرد در صنایع متنوع قرار گرفته اند. در عین حال در بازوهای سبک تر و ظریف تر ربات های با بازوهای قابل انعطاف امکان تغییر فرهای ناشی از خمش، پیچشش و کشش تحت تأثیر بارهای سنگین در سرعت های زیاد وجود دارد، که باعث کاهش پایداری و دقت کارکرد ربات ها می‏شود. برای رفع این نقیصه شاخص باید از مدل های کامل دینامیکی بهره جست تا به کمک آن ها بتوان هم ربات های با حجم کم، سرعت بالا، راندمان و دقت بیشتر ساخت و هم به مقاومت و پایداری بازوهای سبک بارهای سنگین در سرعت های زیاد توجه لازم معطوف داشت. در این پایان نامه ابتدا معادلات سینماتیک و دینامیک ربات 2-prrrp با لینک های صلب مورد بررسی قرار می گیرد. سپس به مدل سازی ربات در نرم افزارsolidworks برای لینک صلب و abaqus برای لینک انعطاف پذیر پرداخته می شود و در محیط adams و simulink نرم افزار matlab مورد تحلیل سینماتیکی و دینامیکی قرار می گیرد. این مدل سازی گامی در جهت تحلیل و صحه گذاری بر معادلات به دست آمده است و در انتهای هر فصل مورد استفاده قرار خواهد گرفت. بعد از آن انواع روش های تئوری مدل سازی و تحلیل لینک انعطاف پذیر بیان شده و مدل سازی لینک انعطاف پذیر با شرط مرزی یک سر پین-یک سر آزاد از طریق روش مدهای فرضی و تحلیل آن توسط روش انرژی لاگرانژ برای سیستم های مقید صورت می گیرد. در انتها مسیر حرکت ربات با یک کنترلر خطی و یک کنترلر غیر خطی مدل مبنا، در هر دو حالت ربات با لینک صلب و ربات لینک انعطاف پذیر کنترل می شود.

در این پایان نامه مدل سازی دینامیکی و کنترل نیمه خودکار کوادروتور به تفصیل مورد بررسی قرار گرفت. ابتدا در فصل اول به معرفی کوادروتور پرداخته شد. در این فصل، تاریخچه ی پیدایش، تفاوت این پرنده نسبت به سایر پرنده ها و توصیف نحوه ی حرکت پرنده و درجه آزادی پرنده مورد مطالعه و بررسی قرار گرفت. در فصل دوم با مطالعه ی ادبیات موضوع، اهداف کنترلی ای که تاکنون مورد توجه محققان قرار داشت به 5 دسته تقسیم شدند. در ادامه مروری بر مجموعه ی پژوهش های پیشین انجام گرفت و دسته بندی زمانی و موضوعی سابقه ی کارهای انجام پذیرفته شده برروی کوادروتور مورد استفاده قرار گرفت تا به تبیین جایگاه اهداف این پژوهش در میان کارهای سایر محققین پرداخته شود. در فصل سوم یک دستگاه آزمایش ساخته و معرفی شد و با کمک آن داده های تجربی مورد نیاز جهت شناسایی سیستم، بدست آمد. در این فصل، مجموعه ی پیشرانش با استفاده از الگوریتم حداقل مربعات خطای بازگشتی شناسایی گردید. در فصل چهارم با استفاده از روش نیوتن-اولر به حل دینامیکی بدنه ی کوادروتور پرداخته-شد. مدل غیرخطی بدست آمده در این فصل در محیط سیمولینک نرم افزار متلب مورد استفاده قرار گرفت تا شبیه ساز غیرخطی دینامیک مدل پرنده طراحی گردد. استفاده از 5 آزمایش، صحت مدل شبیه سازی شده را مورد ارزیابی قرار داد. آنچه در فصل پنجم مورد نظر بود کنترل نیمه خودکار کوادروتور بود. از آن جا که کوادروتور یک پرنده ی کم عملگر است، در این فصل ابتدا ساختار کنترلی مورد بررسی قرار گرفت و یک ساختار مناسب جهت کنترل انتخاب گردید. سپس با استفاده از روش حلقه بستن ترتیبی، دو دسته کنترلگر بر روی کوادروتور پیاده سازی شد. در روش اول از 4 کنترلگر pid برای کنترل زوایا و ارتفاع و در روش دوم از دو کنترلگر pid جهت کنترل ارتفاع و زاویه ی یاو و نیز دو کنترلگر مدلغزشی جهت کنترل زوایای رول و پیچ استفاده گردید. نشان داده شد هر دو کنترلگر معرفی شده نسبت به کار میان و هوانگ توانستند نتایج بهتری از نظر سرعت و دقت همگرایی داشته باشند. و همین طور مشخص گردید کنترلگر ترکیبی pid – مدلغزشی به دلیل ساختار غیرخطی کنترلگر زوایای رول و یاو در تضعیف اغتشاش عملکرد موفق تری نسبت به کنترلگر pid دارد.

در سال¬های اخیر گرایش و توجه به پهپاد یا پرنده هدایت¬پذیر از دور، به ویژه وسایل هوایی با طول بال کمتر از 2 متر، چه در زمینه¬های نظامی و چه در زمینه¬های تجاری افزایش پیدا کرده است. با توجه به کاربردهای این وسایل هوایی کنترل آنها نقش مهمی در برآورد اهداف ایفا خواهد نمود. هدف از این پایان نامه مدل¬سازی دینامیک غیرخطی یک پهپاد بال ثابت و طراحی کنترلگر برای متغیرهای پروازی می¬باشد. مدل دینامیک شش درجه آزادی غیرخطی وسیله پرنده موردنظر در محیط سیمولینک نرم افزار matlab توسعه داده شده است. این مدل شامل معادلات شش درجه آزادی وسیله پرنده، مدل¬سازی نیروها و گشتاورهای آیرودینامیک، پیشرانش و جاذبه، مدل عملگرها و مدل محیط می¬باشد. معادلات شش درجه آزادی پهپاد با استفاده از قوانین نیوتن و اویلر استخراج شده است. در این پایان نامه به پیاده سازی روش کنترل کلاسیک تناسبی-انتگرال-گیر-مشتق¬گیر با جبران ساز پیش¬خوراند و کنترل مقاوم مد لغزشی برای کنترل زوایای اویلر، ارتفاع و سرعت پرداخته شد. جهت تنظیم ضرایب بهینه برای کنترلگرها از روش تکاملی الگوریتم ژنتیک که یکی از زیر¬مجموعه¬های محاسبات تکامل یافته است و رابطه مستقیمی با مبحث هوش مصنوعی دارد، استفاده شد. نتایج شبیه¬سازی¬ها حاکی از عملکرد مطلوب سیستم کنترلی مقاوم مدلغزشی در توانایی کنترل دینامیک چند متغیره با کوپلینگ بالا و غیرخطی وسیله پرنده می¬باشد. در پایان جهت ارزیابی کنترلگرهای طراحی شده، عملکرد مدل دینامیک وسیله پرنده در حضور اغتشاشات باد ارزیابی شده و همچنین با روش¬ کنترلی دیگر اعمال شده بر پهپاد مشابه مقایسه شده است. نتایج این بخش عملکرد مطلوب کنترلگر مقاوم مدلغزشی-ژنتیک در حضور اغتشاشات و در مقایسه با روش کنترلی دیگر را نشان می¬دهد.

چکیده پایان نامه (شامل خلاصه، اهداف، روش های اجرا و نتایج به دست آمده) : رساله حاضر با عنوان تأثیر بازخوانی مفاهیم متعالی معماری سنتی ایران، که به طراحی مرکز خوانش فرهنگ و تاریخ تهران می پردازد. از آنجایی که هر اثر تاریخی حامل یک جهان تاریخی است که بازگوینده شرایط فرهنگی خود است لذا در ورای بطن کالبد معماری سنتی ایران حقیقت یک دوران فرهنگی- تاریخی نهفته است که ما امروز می توانیم آن را به عنوان یک متن کهن بازخوانی کنیم.این رساله بر پایه ارکان زیر بنیان نهاده شده است: 1-بهره گیری از فلسفه تفکر اسلامی ایرانی متأثر از در آمیختگی مفاهیم محتوایی(romantisicm) با تأکید بر جنبه های متافیزیکی و مفاهیم عقلی(rationalism) 2-شناخت علم هرمنوتیک و استفاده از آن در خوانش مفاهیم محتوایی معماری سنتی ایران و همچنین استفاده از این علم در خوانش بستر و متن موجود(تهران) و استفاده از آن در طراحی. با بهره گیری از دستاوردهای حاصل از مباحث نظری، به تبیین سناریو و برنامه طرح در بخش نهایی پرداخته شده است. حاصل عملی این فرایند خوانش مفاهیم محتوایی معماری سنتی ایران و همچنین بستر و متن موجود تاریخی( سایت مورد نظر طراح، که بافتی تاریخی و ارزشمند واقع در منطقه 12 تهران) مورد نظر به صورت طرح نهایی ارائه شده است.

به منظور بهینه سازی پارامترهای تغییر شکل و کنترل ریزساختار در فرآیند شکل دهی گرم نانو مواد مرکب آلومینیوم آلومینا در این پژوهش نمونه هایی استوانه ای شکل از آلیاژ ذکرشده با درصدهای مختلفی از نانو ذرات آلومینا (1، 3 و 5 درصد)، با رعایت استاندارد انجمن مواد و آزمون آمریکا آماده سازی و تحت آزمون فشار گرم قرارگرفت. جهت بررسی پارامترهای موثر بر تغییر شکل این مواد، دماهای آزمون 300، 350، 400 و 450 درجه سانتی گراد و نرخ کرنش های 0003/0، 003/0، 03/0و 3/0 بر ثانیه انتخاب گردیدند. با استفاده از نتایج 48 آزمایش، نمودارهای تنش کرنش، و سپس به منظور بهینه سازی پارامترها در فرآیند تغییر شکل گرم، توسط انطباق منحنی اسپیلاین، نقشه های فرایندی در کرنش های مختلف ترسیم شدند. همچنین برای مدل سازی رفتار تغییر شکل گرم (نقشه های فرآیندی) این نانو مواد مرکب از مدل شبکه عصبی با 4 پارامتر ورودی و یک پارامتر خروجی استفاده شد. نتایج مدل سازی و آزمایش ها با یکدیگر مقایسه و از تلفیق دو روش (شبکه عصبی مصنوعی و اسپیلاین) مدل بهینه نقشه فرآیندی بر اساس مناطق مشترک آن ها انتخاب گردید.

ضرورت بهینه سازی در طراحی های مهندسی موجب می شود تحقیقات در شاخه مهندسی به سمت الهام گرفتم گرفتن از طبیعت حرکت کند.این تحقیق مسیری در جهت طراحی با الگو گرفتن از اسکلت و ساختار بدن مورچه. مورچه با استفاده از شیوه های برش بافتی، برش می خورد، پس از عکس برداری در محیط نرم افزار مهندسی solidworks روی هم گذاری و مدل سازی انجام می شود.

در پایان نامه پیرامون اهمیت و جایگاه عقد ، عهد و شرط در کتاب آسمانی قرآن و سیره پیامبر اسلام (ص) و ائمه مصومین (ع)به عمل آمده و در مورد نقض یا بد عهدی و خلف وعده ومذموم بودن آن نیز مباحثی مطرح گردید و مصادیق آن نیز مطرح شده و شاهد مثالها زمان حاکمیت آن پیشوایان مطرح شده است و توصیه اکید بر حفظ و پایبندی بر عقد و عهد و شروط مندرج در آن ها به عمل آمده است در نظریات حقوق دانان وفقها نیز در این راستا بررسی و تجزیه و تحلیل گردیده و نظر نگارنده نیز اعلام شده است .

چکیده ندارد.

در این پروژه روشی برای مدل سازی قطعات صنعتی از عکسهای ct ارائه شده است. در فصل دوم فیزیک پرتو برداری ct و تولید تصویر به اختصار توضیح داده شده است. در فصل سوم الگوریتمهای پردازش تصویر که در این پروژه به کار رفته شرح داده شده است. توسط این الگوریتم ها عمل قطعه بندی و شناسایی لبه انجام می شود که در فصل مذکور روش های لبه یابی به کمک الگوریتم sobel و canny و مزایا و معایب هر کدام تشریح شده است و در انتها این فصل روش استخراج نقاط داده از لبه های تصویر به کمک روش canny تشریح گردیده است. در فصل چهارم خصوصیات منحنی های bspline بررسی شده و چگونگی میانیابی به کمک آنها تشریح گردیده است. سپس مزایا و معایب میانیابی ارائه گردیده و دلایل استفاده از برازش منحنی bspline شرح داده شده است. در ادامه روشی که برای برازش منحنی bspline به کار رفته توضیح داده شده است. با ادامه کار فصل پنجم وارد بحث سطوح پارامتری می شود و بعد از معرفی سطوح bspline ، روشی که برای برازش این سطوح بر روی ابر نقاط استفاده شده است تشریح و در ادامه آن روشی برای کاهش خطای برازش سطح ارائه شده است. ازطرفی دو استاندارد مهم dxf و iges که در این پروژه از آنها برای گرفتن خروجی و ایجاد ارتباط با دیگر نرم افزارها استفاده شده است معرفی شده اند. در نهایت در فصل ششم به ارائه مدلهای حاصل از الگوریتم های بازسازی برای یک قطعه آزمایشی پرداخته شده است که بعد از مقایسه آن با نمونه واقعی، به بحث، نتیجه گیری و بیان تجربیات عملی پرداخته ایم. در ضمیمه پایان نامه هم الگوریتم های نوشته شده در محیط matlab قرار داده شده اند.