امروزه رباتهای دوپا به طور وسیع مورد توجه دانشمندان قرار گرفته اند. می توان یکی از دلایل این امر را جایگزینی این رباتها در شرایط سخت و دشوار به جای انسان دانست. درخصوص رباتهای دوپا و نحوه شبیه سازی حرکت آنها در شرایط گوناگون مانند حرکت بر روی سطوح مستقیم و یا شیب دار، پله ای و یا همراه با موانع، بررسی های تحلیلی و تجربی گوناگونی انجام شده است. حمل بار یکی از مهمترین کارهایی است که یک ربات دوپا ...

در سالهای اخیر روشهای کنترل گسترده رباتهای همکار بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. در الگوریتم های ارائه شده برای حصول هدف ، وظایفی تعیین و بین رباتها تقسیم می شود. یکی از اهداف مهم، حمل اجسام به نقاط مورد نظر و در مسیرهای مشخص است . یکی از روشهای ساده ای که تاکنون مطرح شده، الگوریتم محدودیت - حرکت است . توانایی این الگوریتم در حرکت دادن اجسام در راستای مستقیم و یا چرخاندن آن حول یک نقطه مشخص است...

ربات های متحرک اهمیت ویژه ای در زندگی ما انسانها دارند. اغلب ربات های متحرک دارای مجموعه ای پیچیده از سنسورها، سیستم های رانشی، هدایت کننده ها و کنترلرها و سیستمهای ارتباطی با محیط بیرونی می باشند. ربات های متحرک بنا بر وظایف و اهداف طراحی شان می توانند دارای سایزها و اشکال متفاوت باشند. امروزه، رباتهای کروی به خاطر شکل و شمایل و تواناییهای خاصشان توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده اند. د...

امروزه حسگرها یکی از اجزای ضروری در پیشرفت و گسترش سیستم های هوشمند در صنایع مختلف می باشند که در این ارتباط علم پزشکی نیز بی بهره نبوده و زیر مجموعه های مختلف آن از قبیل: تشخیص، درمان از طریق جراحی، توانبخشی و علوم مرتبط توسعه زیادی پیدا کرده اند. روش های مدرن جراحی از جمله جراحی با حداقل تهاجم((minimally invasive surgery باعث دور شدن دستان جراح از شیء هدف و محل جراحی می گردند که در نتیجه آن، ...

جهت تعیین شیوع عوارض ختنه در اطفال زیر 2 سال شهر یزد تعداد 1500 نمونه در مراکز بهداشتی درمانی این شهر مورد مطالعه قرار گرفتند. این مطالعه از نوع توصیفی به روش مقطعی و نمونه گیری سهمیه ای به روش آسان از 15 مرکز و از هر مرکز 100 نمونه بود. روش اخذ اطلاعات از طریق مصاحبه با مادران و معاینه فیزیکی اطفال و تکمیل پرسشنامه بود. براساس نتایج بدست آمده در جامعه مورد بررسی ما میزان فراوانی عوارض بصورت کل...

در پژوهش حاضر، میکروپمپ الکترومغناطیسی جدیدی با دریچه های انعطاف پذیر و دیواره الاستیک نوسانی بر پایه ساز و کار یک طرفه جریان لنف معرفی شده است. میدان مغناطیسی متغیر با زمان، دیواره الاستیک مغناطیس شونده را تحریک می کند. دو دریچه منعطف به منظور یک طرفه کردن جریان سیال در ابتدا و انتهای میکروکانال نصب شده است. سیال استفاده شده در این تحقیق آب و عدد رینولدز در حالت بیشینه کمتر از 30 و عدد وومرزلی...

در این پروژه ابتدا به عنوان مقدمه، در مورد رباتهای ساخته شده در جهان و آمارهای استفاده از ربات در کشورهای صنعتی مطالبی بیان می شود و سپس خط مونتاژ موتور پراید مورد بررسی قرار گرفته و برای مواضع مختلف آن ربات مناسب پیشنهاد می گردد. در ادامه مباحث ساخت ، پروسه ساخت قطعات و نحوه مونتاژ ربات 3p مطرح می گردد. قطعات این ربات با دقت بسیار بالا توسط دستگاه cnc ساخته شده اند، همچنین در تولید برنامه g-go...

جوامع پیشرفته امروزی با سرعت به سوی اتوماسیون واحدهای صنعتی پیش می روند. رباتهای اتوماتیک امروزه بعنوان جز لاینفکی از این واحدها به شمار می آیند، در این واحدها دیگر وظیفه انتقال و سرهم کردن تجهیزات بر دوش انسان نیست ، بلکه این وظیفه را رباتها بر عهده دارند. رباتها بایستی بتوانند در قسمتهای مختلف کارخانجات حرکت کرده و تجهیزات و وسایل گوناگون را جابجا کنند. به همین دلیل تاکنون مقالات زیادی در مور...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

بطور معمول در جراحی به کمک تصاویر پزشکی، یک یا چند تصویر سه بعدی (ct، mr) قبل از عمل جراحی بدست می آید، سپس در حین عمل جراحی، به منظور ایجاد یک نگاشت یک به یک بین مختصات در فضای فیزیکی و تصویر، بطوریکه نقاط متناظر دارای نقطه آناتومیکی یکسان باشند، عمل انطباق (مانند روش های استریوتاکتیک) صورت می گیرد. روش های استریوتاکتیک با استفاده از تبدیل بین فضای فیزیکی و تصویر، یک ابزار نمونه بردای یا انرژی...