در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با N لینک انعطاف‌پذیر و N مفصل لولا، که مجموعه‌ای از 5N+6 معادلة‌ دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه ‌آزادی در فضا ست و هر لینک آن، ...

در این مقاله، دینامیک و کنترل یک سامانه رباتیک فضایی با اجزاء انعطاف‌پذیر طی یک عملیات جابه‌جایی جسم بررسی می‌گردد. اجزاء انعطاف‌پذیر شامل صفحات خورشیدی در یک سامانه رباتیک فضایی و همچنین مفاصل انعطاف‌پذیر آن طی یک مانور می‌تواند تحریک شده و شروع به ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک‌سری نیروهای اغتشاشی ارتعاشی می‌شوند که به پایه متحرک و جسم جابه‌جا شده اعمال گشته و در نتیجه خطا د...

مسیریابی بهینه اساس راه اندازی ربات های خودکار می باشد. با توجه به اینکه مسیریابی کلاسیک تنها بر روی حل مسئله مسیریابی در محیط هایی با موانع ثابت و از قبل مشخص تعریف شده بود، پژوهشگران در سال های اخیر تلاش های زیادی را در توسعه و بکارگیری الگوریتم های مسیریابی در محیط های نامشخص برای ربات های خودکار متحرک انجام داده اند. سنسورهای مبتنی بر بینایی ماشین در ربات های متحرک مزیت هایی زیادی را از جمل...

در این تحقیق نیروهای عضلات نواحی آرنج و شانه و نیرو و گشتاور وارد بر مفاصل این اندامها در حین رانش صندلی چرخدار مطالعه شد. جهت چنین بررسی، ابتدا یک مدل رباتیکی مناسب برای اندام فوقانی تعریف گردید که دارای شش درجه آزادی بوده و از لحاظ قوانین حاکم بر رباتها، کاملا قابل تحلیل باشد. برای تحلیل سینماتیکی مدل و تعیین موقعیت فضائی و جهت گیری عضو انتهائی مدل، از سیستم آنالیز حرکت elite که به روش تصویرب...

بیش از نیمی از سطوح زمین برای ربات های چرخ دار غیر قابل دسترسی است. این ربات ها حتی در زمین های صاف که دارای پستی و بلندی، حفره های باریک و یا پله باشند، کارائی لازم را ندارند. بنابراین برای از بین بردن محدودیت حرکت سیستم های رباتیکی پایه متحرک، مبحث ربات های پادار مطرح گردید. با توجه به تعداد درجات آزادی بالا و افزونگی در ساختار کلی ربات های پادار، مباحث مختلفی در زمینه طراحی مسیر، پایداری و ک...

امروزه رباتیک در تمامی سطوح زندگی انسان نقش موثری را ایفا می کند. در این بین ربات های متحرک چرخ دار با حضور در زمینه هایی چون، صنعت، کشاورزی و جنگلداری، معدنکاری، پزشکی و جراحی توسط کامپیوتر، توان بخشی و مراقبت سلامت، تجسس و نجات، کاربردهای خانگی، استفاده در مکان هایی که امکان دسترسی مشکل است یا در وضعیت های خطرناک و همچنین سرگرمی جایگاه پر اهمیت خود را نشان می دهند. در این پایان نامه ربات متحر...

ربات ها به خاطر قابلیت بالایشان در سرعت و دقت، و همچنین به خاطر به صرفه بودن آنها در کارهای تکراری، به طور گسترده ای مورد استفاده قرار گرفته اند. طراحی مسیر یکی از مهمترین موضوعات در رباتیک است که به عنوان کنترل سطح بالا برای حرکت روبات در نظر گرفته می شود. روش های مختلفی برای حل مسایل طراحی مسیر پیشنهاد شده اند. اما این روش ها در عمل کارایی بالایی از خود نشان ندادند، که علت آن حجم بالای محاسبا...

این مقاله به طراحی و پیاده سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شده­است هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می دهد. طرح کنترل کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستم­های فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شده­است مستقل ...

یکی از کاربردهای ربات در مناطقی است که بهر دلیلی وجود انسان در آن محل میسر نیست. یکی از مسائلی که در این رباتها مورد توجه قرار می گیرد بحث مسیریابی هوشمند ربات در منطقه یا زمین مورد نظر می باشد. بطوریکه موانع را شناسایی کرده و موانع متحرک و ثابت را تشخیص داده و براساس این تشخیص مسیر بهینه را که کوتاهترین است انتخاب بکند. در این پروژه سعی بر آن شده است که به کمک الگوریتم ژنتیک و کروموزومهای طول ...

در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...