در این پایان نامه طراحی، ساخت و شبیه سازی یک ربات موازی سه درجه آزادی 3-pusبا عملگرهای نیوماتیکی ارائه شده است. این ربات از یک صفحه بالایی (پایه ثابت)، سه بازو و یک صفحه متحرک پایینی با سه درجه آزادی انتقالی تشکیل شده است. هر بازو بوسیله یک مفصل کشویی به پایه متصل است. روی هر بازو دو مفصل یونیورسال توسط دو میله موازی به دو مفصل کروی متصل شده اند. در نهایت شش مفصل کروی متصل به سه بازو به صفحه مت...

توانبخشی فعالیتی است که هدف آن توانمند سازی افراد از کار افتاده به منظور رسیدن به حداقل سطح فعالیت فیزیکی می باشد. از آنجا که ربات ها قادر هستند روش های درمان سنتی را با افزایش دقت و ارتباط مناسب با بیمار انجام دهند، در سطح دنیا تحقیقات زیادی جهت طراحی و ساخت مکانیزم های مختلف جهت کمک به فرآیند توانبخشی صورت می پذیرد. از این رو در این پروژه به دنبال ساخت و کنترل یک ربات توانبخش استوارت جهت انجا...

در این مطالعه الگوریتمی قاعده‌مند، براساس مفهوم تحلیل بازه‌یی، ارائه می‌شود تا به‌وسیله‌ی آن بتوان بزرگ‌ترین دایره‌ی عاری از تکینگیپانویس{s‌i‌n‌g‌u‌l‌a‌r‌i‌t‌y} در فضای کاری ربات‌های موازی صفحه‌یی را تعیین کرد. این الگوریتم برای بهینه‌سازی فضای کاری ربات‌های سه درجه آزادی کارآمد است و به‌عنوان مطالعه‌ی موردی سازوکار موازی -Ru‌n‌d‌e‌r‌l‌i‌n‌e{P}R۳ بررسی شده است. دو روشِ ارائه شده بدین منظور مبتنی...

در این پایان نامه در گام اول مسئله، سینماتیک مستقیم و معکوس حل و روابط مربوط به محاسبه سرعت ها و شتاب ها استخراج شد. در ادامه با بررسی الگوریتم های ارائه شده در زمینه محاسبه و تعیین فضای کار ربات ها، بویژه ربات های موازی، یک الگوریتم کارآمد برای تعیین فضای کار ربات های موازی ارائه شد. با توجه به اصلاحاتی که در این الگوریتم نسبت به الگوریتم های مشابه انجام گرفت، مشاهده شد که محاسبه و نمایش فضای ...

با توجه به اهمیت و کاربرد ربات هگزاگلاید، ایجاد تغییرات در ساختار ربات به منظور بهبود آن مورد توجه بسیاری از محققین می باشد. مطابق پیشنهاد یکی از کارهای تحقیقاتی، مسیر لغزنده نسبت به سکوی ثابت زاویه دار می شود. اساس کار این پایان نامه، تحقیق و بررسی این ساختار جدید می باشد تا بدین وسیله به میزان بهبود این تغییر ساختار از جنبه های میزان سفتی و حجم فضای کاری پی برد. بطور معمولبه کارگیری ماتریس ژا...

از حدود سه دهه قبل نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه های طراحی و ساخت را دنبال می کند، مبتنی بر استفاده از لینک های انعطاف پذیر بجای بازوهای صلب می باشد. در واقع راه حل ارائه شده، طراحی و ساخت ربات ها با وزن سبک تر می باشد که ربات بتواند با سرعت بالا قابلیت حرکت خود را نشان دهد. هدف از این پایان نامه، معرفی یک ربات موازی صفحه ای از نوع 3-prr با لینک...

در این پروژه، رباتی موازی با چهار درجه آزادی (غلتش، چرخش، گردش، خیزش) سکوی متحرک، با ساختار جدید طراحی شده است که می توان تا حدودی از این ربات به عنوان یک ربات موازی کامل(شش درجه آزادی) استفاده نمود و این قابلیت، به برتری نسبی این ربات نسبت به سایر ربات های طراحی شده با درجات آزادی بالا تر، اشاره دارد. روابط و معادلات مربوط به طراحی ایزوتروپیک، سینماتیک معکوس، دینامیک و کنترل این ربات برای مانو...

ربات های موازی به دلیل ظرفیت بار به وزن بالا، پایین بودن اینرسی سیستم، سرعت و دقت بالا نسبت به ربات های سری کاربردهای روزافزونی درصنعت، پزشکی و توانبخشی یافته اند. لذا مسائل مربوط به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی، فضای کاری و کنترل این ربات ها همواره مورد توجه بوده است. در این پژوهش، با هدف دستیابی به یک ساختار حرکتی سریع با الگوی حرکت چشم، به بررسی سینماتیک، سینیتیک و کنترل یک مکانیزم سه درجه آزا...

مکانیزم های موازی اولین بار برای سیستمهای تست تایر و چرخ ماشین و شبیه سازهای حرکت معرفی شدند و بعدها در روباتیک توسعه یافتند. در این مکانیزم ها مجری نهایی توسط چند زنجیره سینماتیکی به پایه متصل می شود که بر همین اساس نیز طبقه بندی می شوند و تمام عملگرها می توانند بر روی پایه یا نزدیک به آن قرار گیرند. این ویژگی مکانیزم های موازی باعث سختی بیشتر و توانایی تحمل بارهای بیشتر شده و از آن جایی که ای...

مکان یابی وتولید نقشه ی همزمان یکی از مسائل مهم در مباحث ربات های متحرک خودمختار می باشد. اینگونه از روش ها برای استخراج نقشه از محیط حرکت ربات به همراه موقعیت های ربات به کار می روند. هدف در این پایان نامه بررسی روش های وابستگی داده ها در مسئله ی مکان یابی و تولید نقشه همزمان و بهبود عملکرد یکی از اینگونه از روش ها به نام الگوریتم jcbb می باشد. بدین منظور مشکلات روش jcbb بررسی گردید و از روشی ...