در این پروژه، رباتی موازی با چهار درجه آزادی (غلتش، چرخش، گردش، خیزش) سکوی متحرک، با ساختار جدید طراحی شده است که می توان تا حدودی از این ربات به عنوان یک ربات موازی کامل(شش درجه آزادی) استفاده نمود و این قابلیت، به برتری نسبی این ربات نسبت به سایر ربات های طراحی شده با درجات آزادی بالا تر، اشاره دارد. روابط و معادلات مربوط به طراحی ایزوتروپیک، سینماتیک معکوس، دینامیک و کنترل این ربات برای مانورهای مختلف از جمله مانور کامل (غلتش- چرخش- گردش- خیزش) سکوی متحرک استخراج شده است. معادلات دینامیکی حرکت، نیوتن - اویلر است، که برای حل آن از روش مکمل متعامد طبیعی استفاده شده است. این روش، باعث حذف قیود، مستقل شدن معادلات دینامیکی، حذف نیروها و کوپل های قیدی و کاهش قابل توجه حجم محاسبات می گردد. برای بررسی صحت نتایج دینامیکی، معادلات دینامیکی با توجه به روش کار مجازی بدست آورده شده و نتایج مقایسه شده اند. سپس با توجه به معادلات حرکت و اعمال روش مکمل متعامد طبیعی، کنترل ربات با روش های کنترلی مفاصل مجزا، گشتاورهای محاسبه شده و مودهای لغزشی، انجام شده است. در نهایت با استفاده از مشخصات فیزیکی و هندسی مساله، شبیه سازی سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی ارائه شده و نتایج دینامیکی و کنترلی با یکدیگر مقایسه شده است.