امروزه به دلیل پیچیدگی سیستم های رباتیکی نیاز به استراتژی های کارآمدی به منظور استفاده از ربات ها در محیط واقعی وجود دارد. در این میان میزان اطلاعات دریافتی از محیط با رشد روزافزون تعداد حسگرها افزایش می یابد. این در حالی است که عامل هوشمند به دلیل توان پردازشی محدود نیازمند به استفاده بخشی از اطلاعات دریافتی از حسگرها است. مکانیزم های کنترل توجه با استفاده از حالت فعلی عامل هوشمند در محیط بخشی...

فرزکاری یکی از رایج ترین عملیات براده برداری می باشد و درصد بسیار زیادی از قطعات صنعتی از قبیل قالب ها، حفره ها و پروفیل ها توسط عملیات فرزکاری5/2 بعدی تولید می شوند. زمان کل مورد نیاز برای فرزکاری قطعات به دو قسمت تقسیم می شود: زمان ماشینکاری که ابزار عملا در حال براده برداری از قطعه می باشد و زمان غیرماشینکاری (airtime) که ابزار بدون انجام براده برداری در فضا در حال حرکت می باشد.

با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

درک عواملی که موجب پذیرش یک فناوری شده و ایجاد شرایطی که تحت آن، سیستم اطلاعاتی مورد نظر پذیرفته می شود، از پژوهش های مهم در زمینه فناوری اطلاعات و سیستمهای اطلاعاتی است؛ یکی از انواع سیستمهای اطلاعاتی نوظهور در دهه های اخیر، عاملهای هوشمند انسان نما در مراکز سلامت الکترونیک میباشند. لذا این تحقیق به بررسی عوامل موثر بر پذیرش عاملهای هوشمند در خدمات سلامت الکترونیکی می پردازد. مدل ارائه شده در ...

هدف این پایان نامه، طراحی و پیاده سازی کنترل کننده هوشمند مناسب برای بازوی ربات مبتنی بر فلزات حافظه دار (smas)می باشد. این بازو در آزمایشگاه رباتیک دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز طراحی و ساخته شده است. فلزات حافظه دار دسته خاصی از مواد هستند که قادرند در پروسه گرمایی مناسب شکل قبلی خود را بازیابی کنند. پروسه انتقال حرارتی آلیاژهای حافظه دار خاصیت هیسترزیس دارد، این امر سبب می شود ...

از جمله مباحثی که در رباتیک بسیار مورد توجه قرار می گیرد، کنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقیب مسیرهای از پیش طراحی شده است. روشهای کنترلی متفاوتی ارائه گردیده که هر کدام دارای مزایا و معایبی مخصوص به خود هستند. یکی از روشهای کنترلی که طی دو ده? اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستمهای پیچیده و غیرخطی داشته، کنترل فازی است. کنترل کننده های فازی دارای دو مزیت اساسی می باشند، یکی آنکه این کنترل کننده ه...

در این مقاله به بررسی کنترل بهینه ربات‌های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای ربات‌های سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ‌ها در مانورهای دورانی ناشی می‌شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه می‌گردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف...

در این نوشته با توجه به مزیت های سیستم های الهام گرفته شده از طبیعت و با مشاهده والهام گیری از نحوه کنترل رفتار در موجودات طبیعی یک معماری کنترلی جدید به نام evolvable decentralize control معرفی گردیده است. معماری edc از دو بخش عمده تشکیل شده است. در یک بخش لایه های تک رفتار ها وجود دارند که بیانگر قابلیت ها و ظرفیت های ذاتی موجود میباشند و بخش دیگر شامل لایه تلفیق کننده میباشد که با توجه به نح...