ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

تخمین حالت، یکی از مباحث اساسی در نظریه کنترل است، که در این زمینه، الگوریتم فیلتر کالمن به عنوان یکی از ابزارهای ریاضی کارآمد، جایگاه ویژه ای دارد.استفاده از دانش اضافه در امر تخمین، می تواند دقت تخمین را بالا ببرد. تمرکز اصلی این پایان نامه بر روی قیود معادله حالت است، زمانی که این قیود به طور صریح در دسترس نیستند، و هدف یادگیری این قیود در طی تخمین است. در راستای این پایان نامه ابتدا برای حل...

عقل خصیصه مهم آدمی و ابزار ارزشمند او، در شناخت حقایق است. تکیه و تاکید زیاد فلاسفه به آن، خصوصا در درک مسایل ماوراالطبیعی، انگیزه ای برای مخالفت عارفان با آنان شده است. ابن عربی در آثار خود عقل را عاقلانه به نقد کشیده و مواضع توانایی و ناتوانی آن را تبیین کرده است. وی توانایی عقل را صرفا در حوزه طبیعت و معیشت می داند؛ اما در قلمرو ماورا طبیعت و در شناخت حق تعالی، عجز آن را نمایان می سازد؛ چرا ...

پتاسیم دی هیدروژن فسفات kh2po4 (kdp) یکی از بهترین بلورهای الکترواپتیک و اپتیک غیرخطی است، این امر موجب می شود کاربردهای گسترده ای در زمینه های گوناگون داشته باشد. برای مثال این بلور در مبدل های نوری از قبیل مولدهای هارمونیک دوم و ... بکار می رود. به علاوه این بلور با ویژگی هایی از قبیل عبوردهی نوری مناسب در محدوده ی فرابنفش و مرئی و آستانه ی تخریب بالا نیز شناخته می شود. تک بلور kdp در دمای ات...

یکی از مهم ترین شاخه های ریاضی کاربردی حل مساله بهینه سازی غیر خطی نامقید می باشد، یکی از محبوبترین و کاراترین الگوریتم های موجود برای حل این مساله الگوریتم های خانواده گرادیان مزدوج میباشند که عموما نتایج مطلوبی تولید می کنند.رده های متفاوتی از الگوریتم گرادیان مزدوج موجود می باشند که عموما تفاوت آنها در نحوه محاسبه طول گام میباشد.یک دسته مهم از رده گرادیان مزدوج روشهای موسوم بهstorey liu...

چکیده: در این مقاله در مدار قرار گرفتن مقید به امنیت نیروگاه ها با در نظر گرفتن ادوات facts در سیستمهای قدرت انجام خواهد شد. امنیت در سیستمهای قدرت یکی از مسائل مهم برنامه ریزی و بهره برداری می باشد. همچنین حل مسئله در مدار قرار گرفتن نیروگاه ها (uc) که در آن امنیت شبکه انتقال نیز در نظر گرفته شده باشد تحت عنوان  در مدار قرار گرفتن مقید به امنیت نیروگاه ها (scuc) نقش مهمی در بهره برداری کوتاه م...

در این مقاله، روش هدایتی صریحی برای وسیلة بازگشتی که به‌سمت هدفی ثابت در حرکت است ارائه ‌شده است. در این روش، وسیلة بازگشتی در فاز نهایی حرکت خود به‌نحوی هدایت می‌شود که با کمترین میزان خطا نسبت به موقعیت هدف و با زاویه‌ای معین و سرعت بیشینه به هدف اصابت کند. با استفاده از روش دینامیک معکوس فرمان‌های هدایتی استخراج می‌شود. این فرمان‌ها به پارامترهای مسیر و مشتقاتشان وابسته است؛ بنابراین با استف...

ارتباط بین توسعه مالی و رشد اقتصادی یکی از موضوعات مهم در اقتصاد می باشد. در مطالعه حاضر تلاش گردید تا اثر توسعه مالی بر رشد اقتصادی در کشورهای منتخب عضو سازمان همکاری و توسعه اقتصادی (oecd) و کشورهای با درآمد بالاتر از حد متوسط (umi) بررسی و با یکدیگر مقایسه شود. جهت این بررسی از پنج شاخص توسعه مالی استفاده شد که عبارتند از: نسبت اعتبارات خصوصی سپرده پولی بانک­ها به تولید ناخالص داخلی، نسبت بد...

به دلیل پیچیدگی های ساختار هادرون های سنگین، یکی از اساسی ترین اهداف در بررسی ساختار و خصوصیات هادرون ها ساده سازی این ساختارها با مدل های پدیده شناختی بوده است تا بتوان این قبیل ذرات را که دارای طول عمر بسیار کوتاهی هستند مورد بررسی قرار داد. در اولین گام سیستم های مقید باریون های سنگین با در نظر گرفتن برهمکنش های دو جسمی، با چشم پوشی از اعداد کوانتومی اسپین- ایزواسپین فرمول بندی شده اند. ک...