در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامی...

سیر تطور مفهوم «اگو[1]» در اندیشه هوسرل به مانند سایر مفاهیم موجود در تفکر او تحت تأثیر تحولات فکری اوست. این مقاله در سه فصل براساس سه دوره فکری اندیشه هوسرل جایگاه عنصر «اگو» را مورد تحلیل قرار داده است. به منظور درک بهتر اگوی هوسرلی در بستر معرفت شناسی غربی با نگرشی تطبیقی، این مسئله را در سه دوره مورد بررسی قرار می دهیم. در دوره اول که تحت عنوان دوران ضدیت با کانت و همنوایی با هیوم از آن یا...

قمرود از جمله رودهای نسبتاً کم آبی است که در حوزه ی  مرکزی ایران جاری است، این رودخانه از دامنه های شمالی زاگرس سرچشمه می گیرد و در پایاب پس از پیوستن به رودخانه، قره چای در دشت مسیله به دریاچه نمک در شمال شرقی شهر قم می ریزد. مساحت حوزه آبریزه قمرود 19000 کیلومتر مربع و طول شاخه اصلی آن 288 کیلومتر برآورد شده است. جهت عمومی این رودخانه از جنوب غربی به شمال شرقی است. بخش عمده جریانات سطحی قمرود ...

در این پژوهش، امکان سنجی اقتصادی استفاده از توربین انبساطی به جای شیر فشار شکن در ایستگاه های تقلیل فشار گاز شهری به منظور بازیافت بخشی از اگزرژی جریان گاز طبیعی تحت فشار و تولید انرژی الکتریکی، بررسی خواهد شد. گاز طبیعی یکی از مهم ترین سوخت های فسیلی محسوب می گردد و توسط شبکه گسترده لوله کشی به کمک کمپرسور هایی که در حدود 3% تا 5% انرژی شیمیایی گاز را مصرف می نمایند، به اماکن مصرف انتقال می یا...

یکی از مهم‌ترین منابع انتشار ترکیبات آلی فرار (Volatile Organic Compound) صنایع تولیدکننده حلال‌های شیمیایی هستند. این مواد آلی علاوه بر اینکه آلودگی زیادی برای محیط زیست ایجاد می‌کنند، از نظر اقتصادی نیز ضررهای بیشماری به سبب هدر رفت به دنبال دارند. به همین منظور حذف مواد آلی فرار از آب یا پساب های صنعتی و نیز بازیابی آن‌ها موضوع مهمی است. در این مقاله، شبیه‌سازی جداسازی مواد آلی فرار از آب با...

پدیده­شناسی با تقلیل تاریخ و فعلیت اشیاء، به پدیده­های محض دست می­یابد، و بدین ترتیب سرزمین ویژه­ی خود را خود می­سازد. اما با تقلیل پدیده­شناختی «جهان» را از کف می­دهیم و باید در ادامه، با آغاز از ایدوس­ها و از طریق تقویم پدیده­شناختی، صاحب جهان شویم. آن­گونه که نشان خواهیم داد پیامدهای تقلیل ایدتیک سهمگین­تر از آن است که بتوان جبران­اش کرد. موازی با تقلیل جهان، اگوی استعلایی نیز به اگوی مطلق (...

هدف این پژوهش سنجش درجه توسعه­ انسانی شهرستان پارس­آباد (شامل چهار شهر پارس‌آباد، اصلاندوز، اسلام‌آباد و تازه کند)  بر اساس پاره­ای از شاخص­های توسعه انسانی به‌منظور دستیابی به میزان و علل نابرابری­های شهرستان همراه با ارائه راهکارهایی به‌منظور حل مشکلات توسعه انسانی، تسهیل امر برنامه­ریزی و درنهایت افزایش ضریب توسعه انسانی این نقطه از استان می­باشد. نوع تحقیق کاربردی – توسعه­ای و روش تحقیق توص...

هدف از مسأله برنامه ریزی توسعه تولید (gep) یافتن تکنولوژی مطلوب، زمان و مکان نصب نیروگاه های جدید در یک افق زمانی مشخص می باشد بطوریکه تضمین می کند ظرفیت نصب شده رشد تقاضای بار را برآورده خواهد کرد. با توجه به تغییرات صورت گرفته در زمینه صنعت برق کشورهای گوناگون بررسی مسأله برنامه ریزی توسعه تولید در سیستم تجدید ساختار یافته ضروری بنظر می رسد. لذا در این پایان نامه حل مسأله برنامه ریزی توسعه تو...