سیستمهای نقلیه پادار بدلیل قابلیت تطبیق و مانور در سطوح غیر هموار اخیرا درصنایع گوناگون ازاهمیت فراوانی برخوردار شده و مورد توجه قرار گرفته است . دربررسی دینامیکی حرکت سیستم های متحرک چهارپا که از چهارزنجیره سینماتیکی و یک بدنه تشکیل می گردد، لازم است که ابتداء سینماتیک آن مطالعه شود. بامعلوم بودن سینماتیک بدنه و تعریف سطح جاده، سینماتیک هریک از پاها بطور مستقل قابل تعیین است . دراین پروژه، سین...

در سالهای اخیر، مطالعات بیومکانیک بسیاری در مورد پایداری بدن با بکارگیری داده‌های سینماتیک انجام شده است. بیشتر تحقیقات، بر افراد بیمار با ناتوانایی‌های تعادلی متمرکز شده؛ تحقیقات بسیار اندکی برای دستیابی به قابلیتهای ورزشکاران به منظور بهبود اجرای حرکات سخت و پیچیده تعادلی انجام شده است. استفاده از روش‌های ورزشکاران حرفه‌ای  در تعادل، می‌تواند اطلاعاتی باارزش را حول فنون تعادل و پار...

در این پژوهش، ماده پایه روغنی پلی­ آلفااولفینی (PAO) یک­ جزئی از تترامر آلفااولفینی از راه اولیگومرشدن دو مرحله­ ای با استفاده از کاتالیزگرهای به ترتیب متالوسن و زیگلر-ناتا سنتز شده است. ساختار محصول شناسایی و کارایی آن و اثر ساختار مولکولی و ترکیب بر کارایی محصول بررسی شده است. ابتدا آلفااولفین­ها با کاتالیزگرهای متالوسنی مختلف دیمر شدند و اثرهای شرایط اولیگومرشدن از قبیل مقدار کاتالیزگر، دما ...

روش زمان - مساحت یکی از مناسب‌ترین و ساده‌ترین تکنیک‌های روندیابی حوضه‌ها می‌باشد و بالقوه می‌تواند به عنوان یک مدل توزیعی مورد استفاده قرار گیرد. کاربرد روش زمان - مساحت با نرم افزارهای GIS به سهولت امکان‌پذیر است. در این مقاله روش‌های موجود برای تعیین موقعیت‌ خطوط همزمان پیمایش (ایزوکرون) در مقایسه با روش تحلیلی موج سینماتیک مطالعه شده‌اند. در بسیاری از روش‌های موجود، زمان پیمایش با فرض تناسب...

سیستم های تنسگریتی که به طور گسترده در طبیعت یافت می شوند، مزایای چشم گیری دارند. مزایای فوق العاده سیستم های تنسگریتی توجه مهندسین را به خود جلب کرده است و سیستم های مهندسی فراوانی با الگو گرفتن از سیستم های تنسگریتی طراحی شده و مورد تحلیل قرار گرفته است. به طور کلی، تا کنون از الگوی سیستم های تنسگریتی در طراحی سازه ها استفاده شده است. در این اواخر سیستم های تنسگریتی مورد توجه محققین در زمینه ...

هدف از ارائه این پایان نامه، معرفی ربات موازی استوارت به عنوان یک شبیه ساز شش درجه آزادی در فضا است. در ابتدا مروری بر تحقیقات گذشته صورت گرفته است و مزایا، معایب و انواع ساختارهای گوناگون این ربات مورد بررسی قرار می گیرد. سپس مختصه های حرکتی و بردارهای مرتبط با آن معرفی و سینماتیک معکوس ربات حل می گردد. در ادامه مسئله ی سینماتیک معکوس و مستقیم، با استفاده از روش عددی نیوتن-رافسون و روش تحلیلی ...

تاریخ اتوماسیون صنعتی با دوره¬هایی مشخص می¬شود که در آنها تغییرات سریع و ناگهانی در روش¬های معمول فرایندهای تولید صورت گرفته است. استفاده از ربات¬های صنعتی در فرایندهای تولید و اتوماسیون صنعتی در دهه¬های اخیر رشد قابل توجهی کرده است و استفاده از آنها در محیط-های آلوده صنعتی به شدت رایج شده است. همچنین ربات¬های صنعتی به دلیل دقت و تکرار¬پذیری بالا در جهت تولید محصول بیشتر و مرغوب¬تر همواره مورد ...

یکی از مسیرهای گردش آب در طبیعت، جریان آب در رودخانه ها به صورت جریان های سطحی بوده که باعث توسعه و پیشرفت مناطق واقع در حاشیه و امتداد رودخانه ها شده است. اما گاهاً این جریان ها تحت پدیده سیلاب مهمترین عامل تهدید برای تأسیسات و مراکز ایجاد شده در حاشیه رودخانه ها محسوب می گردد. استخراج هیدروگراف ناشی از سیلاب در پایین دست رودخانه با استفاده از هیدروگراف معلوم بالادست را اصطلاحاً روندیابی سیلاب (...

در این مقاله جریان نوسانی آرام دو بعدی حول استوانه و نوسان استوانه در سیال ساکن مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور با استفاده از روش حجم محدود و به کمک الگوریتم سیمپل سی، معادله های نویر استوکس برای جریان آرام نوسانی دو بعدی حول یک استوانه در یک شبکه منطبق بر بدنه از نوع o و هم مکان حل شده است. در این بررسی اعداد بدون بعد کیولگان کارپنتر و استوکس در محدوده ای انتخاب شده اند که متناظر با ...

امروزه بازو های رباتیک از بخش های جدا ناپذیر صنعت می باشند و گستره ی کاربرد های آنها به زمینه هایی همچون پزشکی، فناوری های فضایی و غیره رسیده است. بازو های رباتیکی که در گذشته به کار می رفتند، ساختاری سری داشتند، بدین معنی که در ساختار مکانیکی آنها حلقه ی بسته ای وجود نداشت. در سال های اخیر بازو های رباتیک با ساختار های حلقه بسته مورد توجه دانشمندان و صنعت قرار گرفته اند. این ربات ها که ربات ها...