سیستم¬های کنترل ربات همچون سایر سیستم¬ها در معرض اختلالات خارجی، نامعینی در پارامترهای سیستم و دینامیک¬های مدل نشده می¬باشند که این عوامل معمولا پایداری و عملکرد سیستم را کاهش می¬دهند. آن¬چه که در امر کنترل ربات همواره مشکل¬ساز بوده وجود نامعینی¬های ساختاری و غیرساختاری در مدل دینامیکی ربات است که به¬طور کلی به شرایط کاری ربات وابسته هستند. در بسیاری از کاربردها نیز، مانند جوشکاری و برشکاری باز...

به منظور بررسی عملکرد پل‌ها و سلامت‌سنجی آن‌ها از مدل‌سازی عددی، آزمایش‌های بارگذاری میدانی و یا ترکیبی از هر دو روش استفاده می‌شود. با توجه به اعمال فرضیات و ساده‌سازی عوامل پیچیده حاکم بر رفتار واقعی پل‌ها، روش‌های مبتنی بر آزمایش‌های میدانی می‌توانند عملکرد واقعی سازه پل‌ها را با کمترین مقادیر خطا و تقریب آشکار نمایند. در این مقاله نتایج آزمایش بارگذاری پل قلعه مرغی به منظور رفتار­سنجی، عیب­...

حجم عظیم لاستیک های فرسوده با توجه به تجزیه نشدن در طبیعت باعث ایجاد مشکلات زیست محیطی فراوان شده است که رفع آن از دغدغه های اصلی کارشناسان این حوزه است. در سال های اخیر به استفاده مجدد از این مواد در صنایع مختلف بسیار توجه شده است. این مواد به دلیل حالت الاستیک و توانایی زیاد در جذب انرژی به عنوان یکی از شناخته شده ترین میراگر ها محسوب می شوند. با توجه به این که کاهش لرزش های رسیده ناشی از زلز...

در بررسی های تحلیلی، میدانی و آزمایشگاهی، برای تشریح چگونگی بارگذاری دینامیکی حاصل از انفجار، روابط متفاوتی توسط محققان مختلف ارائه شده است. نحوۀ بارگذاری دینامیکی، مقدار حداکثر فشار و نحوۀ افت فشار پس از خیز می تواند بر نتایج شبیه سازی عددی مؤثر باشد. بررسی های عددی نشان می دهد که لرزش های حاصل از انفجار، ناحیۀ خرد شده و طول ترک‏های شعاعی اطراف چال، به سه فاکتور حداکثر فشار، زمان اعمال بارگذار...

لرزش زمین یکی از مهترین اثرات نامطلوب عملیات انفجار در پروژه‌های عمرانی و معادن سطحی است و در صورت عدم کنترل منجر به وارد آمدن آسیب‌های فراوان به سازه‏های اطراف خواهد شد. بنابراین پیش‌بینی دقیق این لرزش‏ها در جهت کمینه کردن اثرات مخرب زیست ‌محیطی آن امری ضروری است. هدف از مقاله پیش رو بررسی و پیش‌بینی لرزش‏های ناشی از عملیات انفجار بر سازه سد رودخانه‌ شور می‏باشد. استفاده از شبکه عصبی مصن...

در این مقاله، کنترل‌کنندۀ مد لغزشی فازی تطبیقی مبتنی بر رویتگری، برای کنترل موقعیت سیستم گیمبال دو محوری در حضور دینامیک موتورهای DC ارائه می‌شود. برای اینکار در ابتدا برای دسترسی به اطلاعات موقعیت و سرعت مفاصل سیستم گیمبال، رویتگر مدلغزشی با پیچش فوق‌العاده‌ای طراحی می‌شود. سپس به دلیل حضور عدم‌قطعیت‌های ساختاری و غیرساختاری موجود در معادلات دینامیکی سیستم گیمبال و محرکه‌های آن، از روش کنترل م...

گروه تجربی شامل انجام تمرینات کمر بند شانه ای با استفاده از تراباند در دو رنگ سبز و ابی به علاوه تمرینات تخصصی تیر و کمان و گروه کنمترل که فقط به تمرینات تخصصی تیر و کمان می پرداختند مدت تمرین 4 هفته طول کشید.در مرحله پیش ازمون دو تست لرزش دست با دستگاه ساخته محقق در سه حفره 4 و 8 و 12.5 میلی متر انجام شد و ازمون کمان ایفرد در دو مسافت 10 و 20 یاردو در مرحله پس ازمون نیز همین مراحل انجام شدو به...

ﻟﺮﺯﺵ ﺍﺯ ﺷﺎﻳﻊﺗﺮﻳﻦ ﺍﺧﺘﻼﻻﺕ ﺣﺮﻛﺘﻰ ﺍﻧﺴﺎﻥ ﺍﺳﺖ ﻛﻪ ﺣﺮﻛﺘﻰ ﻏﻴﺮﺍﺭﺍﺩی ﻭ ﺗﻘﺮﻳﺒﺎً ﺳﻴﻨﻮﺳﻰ ﺍﺳﺖ. ﻟﺮﺯﺵ، ﻣﻔﺼﻞﻫﺎی ﻣﺨﺘﻠﻔﻰ ﺩﺭ ﺑﺪﻥ ﺍﺯ ﺟﻤﻠﻪ ﻣﻔﺼﻞ ﺁﺭﻧﺞ ﺭﺍ ﺗﺤﺖ ﺗﺄﺛﻴﺮ ﻗﺮﺍﺭ ﻣﻰﺩﻫﺪ. ﻟﺮﺯﺵ ﻣﻔﺼﻞ ﺁﺭﻧﺞ ﺑﺼﻮﺭﺕ ﺣﺮﻛﺎﺕ ﺑﺎﺯ ﻭ ﺑﺴﺘﻪ ﺷﻮﻧﺪﻩ ﻭ ﭼﺮﺧﺸﻰ ﺳﺎﻋﺪ ﺍﺳﺖ. ﺩﺭﻣﺎﻥﻫﺎی ﻣﺘﻔﺎﻭﺗﻰ ﺑﺮﺍی ﻟﺮﺯﺵ ﻭﺟﻮﺩ ﺩﺍﺭﺩ ﻛﻪ ﻳﻜﻰ ﺍﺯ ﺁﻥﻫﺎ ﺍﺳﺘﻔﺎﺩﻩ ﺍﺯ ﺗﺤﺮﻳﮏ ﺍﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻰ ﺍﺳﺖ. ﺩﺭ ﺍﻳﻦ ﺭﻭﺵ ﻻﺯﻡ ﺍﺳﺖ ﺑﻪ ﻣﻮﺍﺭﺩی ﺗﻮﺟﻪ ﺷﻮﺩ ﻛﻪ ﻋﺒﺎﺭﺗﻨﺪ ﺍﺯ 1) ﺗﺤﺮﻳﮏ ﻛﻨﻨﺪﮤ ﺍﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻰ، ﺑﻤﻨﻈﻮﺭ ﺍﻧﺠﺎﻡ ﺁﺯﻣﺎﻳﺶﻫﺎی ﻭﺍ...

به منظور بررسی عملکرد پل ها و سلامت سنجی آن ها از مدل سازی عددی، آزمایش های بارگذاری میدانی و یا ترکیبی از هر دو روش استفاده می شود. با توجه به اعمال فرضیات و ساده سازی عوامل پیچیده حاکم بر رفتار واقعی پل ها، روش های مبتنی بر آزمایش های میدانی می توانند عملکرد واقعی سازه پل ها را با کمترین مقادیر خطا و تقریب آشکار نمایند. در این مقاله نتایج آزمایش بارگذاری پل قلعه مرغی به منظور رفتار­سنجی، عیب­...

داروهای ضد انعقادی و مواد ضد پلاکتی جدید تحول قابل ملاحظه‌ای در زمینه جلوگیری از سکته مغزی، لرزش دهلیزی، کنترل ترمبوآمبولیسم وریدی و درمان سندرم کورونری حاد به وجود آورده است. داروهای خوراکی قدیمی ضد انعقادی مانند وارفارین گر چه هنوز در درمان ترمبوآمبولیسم وریدی تجویز می‌شود ولی دارای معایب و محدودیت‌های متعددی است مانند اندکس درمانی باریک، نیاز به اندازه‌گیری منظم زمان ترمبوپلاستین نسبی (PTT)،...