در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

در سال های اخیر برای محاسبه انرژی خروجی از پیزوالکتریک ها از انواع روش های تحلیلی استفاده شده است ولی استفاده از روش المان محدود با استفاده از نرم افزارهای تحلیلی در انواع اتصالات مداری صفحات پیزوالکتریکی اتفاقی نو در این حوزه است به همین علت در این مقاله سعی شده است که برای اولین بار میان شکلی از تحلیل عددی به نام روش تحلیلی جداسازی متغیرها با تحلیل روش المان محدود به کمک نرم افزار آباکوس مقای...

در این مقاله، مسیرهای بهینه حرکت هر فضاپیما تحت رانش محدود با به‌کارگیری روش اجزای محدود در دامنة زمان مدل‌سازی و ارائه شده است. در ابتدا، با توجه به معادلة گرانش نیوتن، معادلات فضای حالت حرکت فضاپیما با رانش محدود ارائه شده و سپس با در نظر گرفتن تابع عملکرد حداقل زمان مسئلة کنترل بهینه تنظیم شده است. همچنین با گسسته‌سازی مسئله در دامنة زمان و استفاده از روش حساب تغییرات، فرم اجزای محدود معادلا...

در این مقاله، معادله شرودینگر غیرخطی ظاهر شده در برخی از سیستم های بس ذره ای مانند نانوسیم باردار با لایه مولکولی قطبیده نرم، چاه کوانتومی در حضور برهم کنش الکترون-الکترون، معادله گراس-پیتا افسکی برای چگالیده بوز-اینشتین در حضور برهم کنش های دوجسمی و سه جسمی را بررسی کرده ایم. محاسبه انرژی حالت پایه این معادله ها از اهمیت فراوانی برخوردار است و بدست آوردن آن با روش‌های تحلیلی، بسیار پیچیده است....

چکیده هدف از انجام این تحقیق، طراحی یک قاعده بهینه پولی در چارچوب هدف گذاری تورم انعطاف­پذیر برای بانک مرکزی با تأکید بر قیمت دارایی ها در اقتصاد ایران است. این تحقیق در دو مرحله انجام می گیرد. در مرحله اول معادلات عرضه و تقاضای کل برای یک اقتصاد باز و صادرکننده نفت (مورد ایران) تصریح و با روش ardl مورد برآورد قرار می گیرند. در مرحله دوم برای بدست آوردن قاعده پولی بهینه، مسئله کمینه سازی تابع ز...

در این تحقیق ابتدا بر اساس معادلات غیرخطیِ درگیر و شش درجه آزادی حاکم بر حرکت یک هواپیما، روابط ناوبری و معادلات حاکم برای یک هواپیمای مشخص در فضای حالت، تولید شده است. متعاقباً با استفاده از فرمول­ بندی کنترل بهینه در الگوی رگولاتور خطی و بکارگیری ایده افق زمانی پیش­رو، دستورهای کنترلی بهینه، که در این فرمول­بندی، نیرو و گشتاورهای آیرودینامیکی و موتور هستند برای بازه­ های زمانی مورد نظر افق به م...

هرگاه بار دینامیکی به صورت موج ضربه ای به یک حجم کنترلی از ماده برخورد کند، گذر این موج از حجم کنترلی می تواند باعث ایجاد فازهای مختلفی مانند فاز الاستیک، پلاستیک شود. از دیدگاه میکروسکوپی هنگام تغییر فاز، جریان مادی در حجم های کنترلی صورت گرفته و این جریان با انتقال جرم، حرارت، انرژی و مومنتوم همراه خواهد بود. تغییر فاز در ماده باعث تولید ناپیوستگی مادی در حجم کنترلی می شود. حین فرآیند تغییر ف...

معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (auv) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد auv، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان nps auv ii توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه ی...