این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کن...

شبیه سازی فرآیندهای شکل دهی ورق به خاطر هزینه بالای مواد و ساخت قالب، که طراحی آنها هنوز بر مبنای روش سعی و خطا می باشد، بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. آباکوس از جمله پرکاربردترین نرم افزارهایی است که بر مبنای المان محدود توسعه یافته و توانایی حل مسایل پیچیده و غیر خطی را دارد. در این تحقیق برای شبیه سازی فرآیند کشش عمیق آلیاژ بخصوصی از برنج (30/70)، از نرم افزار المان محدود آباکوس استفاده گ...

در این پروژه نخست سیستم های کنترل ارتعاشات ساختمان های بلند بطور کلی بحث می گردد سپس مختصر اشاره ای به سیستم های کنترل غیرفعال جهت کنترل ارتعاشات سازه ها می گردد سیستم های قبیل دیواربرشی، بادبندها، سیستم های لوله ای، قاب خمشی و یا ترکیبی از آنها. همچنین سیستم های مستهلک کننده نیز مورد بررسی قرار می گیرد. هدف اصلی این پروژه معرفی روش های کنترل فعال ارتعاشات سازه ها می باشد. سیستم های کنترل جرم م...

در این پژوهش به منظور استهلاک انرژی ناشی از امواج در سواحل رودخانه و یا دریا امکان استفاده از کمربند سبز درختی به جای سیستم سخت مانند موج شکن که هزینه زیادی در بر دارد، موردبررسی قرارگرفته است. آزمایش­ها به صورت دوبعدی در کانال موج، برای ارزیابی تأثیر پوشش بر کاهش اثر امواج دریا انجام شد. ساقه­های پلاستیکی بدون انعطاف با قطر 5/1 و 2 سانتی­متر و در شرایط غیر مستغرق در قسمت ساحلی کانال به کار گرف...

هدف: با کمک وسیله اندازه گیری قدرت عضله می توان نیروی یک گروه عضلانی را اندازه گیری کرد. از طرف دیگر برای تعیین اثرات برنامه های درمانی و یا آموزشی به روشهایی با قابلیت تکرارپذیری صحیح و قابل استناد نیاز می باشد. هدف ازاین مطالعه تعیین میزان تکرارپذیری مقادیر اندازه گیری شده قدرت ایزومتریک عضلات گردن بوسیله دستگاه ایزومتر2 بود. روش بررسی: در یک مطالعه تحلیلی 37 فرد سالم غیر ورزشکار (18 مرد و 19...

در این پایان نامه تحلیل دینامیکی و سینماتیکی مکانیزم شش میله ای ‏‎stephenson‎‏ و ارائه روش ریاضی در مکانیزم چهار میله ای متقاطع جهت تعیین پروفیل ابتدای استخوان فمور مد نظر است.مرکز آنی دوران، سرعت، شتاب، نیرو و مرکز ثقل مربوط به هر عضو مکانیزم شش میله ای تعیین می شود. همینظور حرکات مکانیزم چهار میله ای، معادله پوش منحنی عضو رابط و معادلات ارتباط دهنده بین حرکات اعضای مکانیزم و حرکات زانو مشخص ش...

هدف از این پایان نامه معرفی روشی جدید بر پایه? تداخل سنجی برای نیروسجی از مرتبه? نانو نیوتن است.‎ چیدمان این روش‏، بر اساس مدلی تعمیم یافته از تداخل سنج مایکلسون است،که با جایگزینی آینه های تخت تداخل سنج با رشته های بازتابی ایجاد شده است.‎ علت این تعمیم‏،‏ سبک بودن و انعطاف پذیر بودنِ رشته? بازتابی نسبت به آینه? تخت است که باعث حساسیت بالاتر رشته? بازتابی نسبت به آینه? تخت در مقابل اعمال نیروها...

در راستای جلوگیری از هرگونه خسارات ناشی از سیل، نقشۀ حساسیت به وقوع سیل برای حوضۀ آبخیز هراز در استان مازندران توسط روش رگرسیون لجستیک تهیه گردید. ابتدا 211 نقطه سیل­گیر و 211 نقطۀ غیر سیل­گیر شناسایی شدند. در دومین مرحله 10 فاکتور مؤثر در وقوع سیل که شامل شیب، انحنای زمین، طبقات ارتفاعی، فاصله از رودخانه، شاخص رطوبت، توپوگرافی، شاخص توان آبراهه، بارندگی، کاربری اراضی و NDVI می­باشد، مشخص گردید...

زیرة سبز گیاهی یکساله و یکی از گیاهان زراعی مستعد برای مناطق خشک و نیمه خشک ایران است.  زیرة سبز  به­ دلیل نیاز آبی کم و کوتاه بودن فصل رشد آن در سال­های اخیر مورد توجه کشاورزان قرار گرفته است.  زیرة سبز در زمان برداشت مقاومت کمی در برابر ریزش دارد و اگر توجه نشود بخش عمده­ای از محصول از دست می­رود.  دلیل ریزش دانه در حین برداشت یا قبل از آن، کاهش نیروی اتصال دانه به بوته است.  لذا به منظور برر...

استفاده از حسگرهای باقابلیت خود تشخیصی که علاوه بر تعیین میزان نیروی وارده، عملکرد دیگری مانند تشخیص روند رشد خرابی را در جسم روسازی بتنی بر عهده بگیرند، در حال حاضر توسعه زیادی یافته است و بخش مهمی از سیستم پایش جسم روسازی راه است. در این تحقیق امکان استفاده از حسگرهای سنجش خرابی به‌عنوان حسگرهای تعیین بار خودرو در روسازی به‌طور هم‌زمان بررسی خواهد شد. با استفاده از این حسگرها علاوه بر اینکه س...