با توجه به گسترش روز افزون کاربرد ربات ها که در راستای کمک به انسان و کاهش هزینه ها و خطرات انجام ماموریت های متفاوت است، این تحقیق به یکی از فرآیند های مهم در رباتیک پرداخته است. فرآیند سرهم سازی یک فرآیند بسیار مهم و پرکاربرد در رباتیک است، در این فرآیند ربات ها سازه های مجزا را به یکدیگر متصل نموده و تشکیل یک سازه جدید می دهند. این فرآیند هم در زمین و هم در فضا قابلیت کاربرد دارد. در این تحق...

در این تحقیق، به بررسی کنترل توان سیستم های فوتوولتایی متصل به شبکه می پردازیم. ابتدا آرایه خورشیدی و روش های دنبال کردن نقطه ماکزیمم توان برای آن را مطالعه می نماییم. سپس، معایب اینورترهای معمول مورد استفاده در الکترونیک قدرت بررسی می شوند و ساختار نسبتا جدیدی تحت عنوان اینورتر با منبع امپدانس مطرح می گردد که این معایب را بهبود می دهد، و دارای قابلیت افزایش ولتاژ نیز می باشد. پس از آن، روش ها...

در تحقیق حاضر تاثیر 5 رژیم غذایی شامل پوره پسیل معمولی پسته، پوره شته سیاه یونجه aphis craccivora koch  (شته غالب علف­ های هرز در باغ ­های پسته رفسنجان)، گرده ذرت و رژیم­ های غذایی مخلوط پوره پسیل+پوره شته و پوره پسیل+گرده ذرت روی رشد و زادآوری کفشدوزک 11 نقطه­ ای c. undecimpunctata aegyptica در شرایط کنترل شده (دمای c°5/0±5/27، رطوبت نسبی 5±55 درصد و دوره روشنایی 16 ساعت) مورد بررسی قرار گرفت....

مقدمه: کاتتریسم قلبی، منجر به افزایش سطح اضطراب بیماران می گردد و از درمان های متعدد ازجمله مداخلات غیر داروئی برای کاهش این اضطراب استفاده می­شود. هدف این پژوهش، بررسی تأثیر هم زمان فشار بر نقاط چشم سوم و شن­من گوش، بر سطح اضطراب قبل از آنژیوگرافی عروق کرونر است. مواد و روش ها: در این کارآزمایی بالینی یک سو کور، 70 بیمار تحت کاتتریسم قلبی که واجد شرایط ورود به مطالعه بودند و به تدریج مراجعه می...

مطالعات زیادی برای حرکت و کنترل ربات دوپا در صفحه ساجیتال انجام شده است، در صورتی که انتظار می رود که یک ربات دوپا در هنگام مواجه شدن با موانع بتواند منحصرا در صفحه جانبی گام بر دارد. در این پایان نامه به کنترل مد لغزشی بهینه ربات دوپایی که در صفحه جانبی گام بر می دارد پرداخته می شود. یک مدل مناسب سه لینکی برای ربات در نظر گرفته شده است و هر دو فاز حرکت روی یک پا و حرکت روی دوپا برای حفظ نقطه م...

در این پایان نامه با استفاده از کنترل کننده فازی عمل ردیابی نقطه حداکثر توان در سیستم فتوولتائیک مستقل از شبکه با بار مقاومتی متغیر و همچنین تحت تابش و دمای متغیر و استاندارد انجام می شود. روش آشفتن و مشاهده نیز برای ردیابی نقطه حداکثر توان استفاده شده و با روش فازی مقایسه می شود. نتایج به دست آمده عملکرد مناسب کنترل کننده فازی را جهت ردیابی نقطه حداکثرتوان بیان می کند. همچنین جهت بهینه سازی گر...

در این پایان نامه، معادلات دیفرانسیل از مرتبه کسری با سه شرط مقدار اولیه و شرایط مرزی به ترتیب انتگرالی و غیر موضعی مورد مطالعه قرار می گیرد. در اینجا مشتق کسری از نوع ریمان-لیوویل می باشد. در این معادلات از روش جواب های بالا و پایین برای اثبات وجود جواب استفاده کردیم و همچنین با کمک توابعی مانند تابع گرین وتابع کنترلی و استفاده از برخی قضایای نقطه ثابت، همچون قضیه نقطه ثابت شودر و قضیه نقطه ...

سابقه و هدف: زایمان یکی از دردناک ترین تجربه زنان در طول زندگی محسوب می شود، لذا دستیابی به تدابیری جهت تسکین درد زایمان خصوصا با استفاده از روش های غیر تهاجمی مانند طب فشاری ضروری بنظر می رسد. لذ این مطالعه به منظور بررسی تاثیر فشار نقطه سانینجیائو بر سیر مرحله فعال زایمانی در زنان نخست زا انجام شد.مواد و روشها: این مطالعه کارآزمایی بالینی بر روی 120 نفر از زنان 18 الی 35 ساله باردار ترم نخست ...

سیستم¬های فتوولتائیک مشخصه توان-ولتاژ غیرخطی دارند و نقطه¬ی حداکثر توان آنها با تغییرات تابش تغییر می¬کند. این سیستم¬ها اغلب توسط درختان اطراف، پرندگان و حتی برف به صورت کامل یا جزئی تحت سایه قرار می¬گیرند که در این صورت مشخصه توان-ولتاژ پیچیده¬تر شده و روش¬های معمول قادر به ردیابی نقطه حداکثر توان جهانی نیستند. در این پایان¬نامه یک سیستم ردیابی نقطه حداکثر توان معرفی می¬شود که این روش الگوی سا...

شناسایی تغییر در پارامترهای فرایند از مسائل حائز اهمیت در کنترل فرایند آماری به شمار می رود؛ چرا که ارائه اطلاعات دقیق¬ در خصوص زمان و الگوی تغییر در پارامترهای فرایند، اقدامات اصلاحی موثرتر را بدنبال خواهد داشت. تغییر در پارامترهای فرایند می¬تواند به صورت مونوتونیک، پله¬ای چندگانه و روند خطی بروز نماید. به طور کلی، مطالعاتی که در زمینه برآورد نقطه تغییر انجام شده است عمدتاً موضوع تغییرات انفراد...