هدف این پژوهش مدل سازی یک روبات شش پا با استخراج معادلات دینامیکی و کنترل این روبات است. معادلات سینماتیکی روبات با استفاده از یکی از اصول رایج نصب دستگاه های مختصات روی این روبات بدست می آید و سپس با تشخیص قیود هولونومیک و غیر-هولونومیک حاکم بر روبات و استفاده از روش لاگرانژ معادلات دینامیکی روبات بدست می آید. الگوریتمی برای تولید شیوه گام برداری پایدار روبات بصورت ریتمیک ارائه شده است و پایدا...

مقدمه و هدف پژوهش: شهر ها از تاریخ پیدایش همواره دست خوش تغییرات متعددی بوده اند که باعث توسعه و حتی نابودی آن ها گردیده و شهر تهران نیز به عنوان پایتخت کشور ایران از این موضوع مستثنی نبوده است. منطقه شش شهرداری تهران، به عنوان یکی از مرکزی ترین مناطق، از ویژگی خاصی در این رابطه برخوردار است. تجمع مراکز اداری، تجاری و دولتی، شمار بالای جمعیت شناور و کانون توجه مناسبات سیاسی سبب منحصر به فرد شدن...

چکیده مقدمه: کروم از جمله فلزات سنگینی است که به دلیل فراوانی استفاده در مصارف مختلف و عدم تصفیه مناسب فاضلاب صنایع به سهولت وارد منابع آبی شده و منجر به آلودگی وسیع آنها می شود. از این رو در این مطالعه احیاء شیمیایی کروم شش ظرفیتی توسط گرانول منیزیم و تاثیر پارامترهای مختلف بر عملکرد آن مورد بررسی قرار گرفته است. روش بررسی: پژوهش حاضر یک مطالعه تجربی آزمایشگاهی بوده که از فلز منیزیم با ظرفیت ص...

توان درایو های ac را می توان با به کارگیری بیش از سه فاز در استاتور افزایش داد. یکی از انواع رایج درایو- های مولتی فازه، ماشین شش فازه تغذیه شده با اینورتر منبع ولتاژ می باشد. مشکل اصلی چنین سیستمی تولید هارمونیک های اضافی است. این هارمونیک ها در استاتور جریان پیدا می کنند و باعث ایجاد تلفات در ماشین می شوند. در این پژوهش روش های مدولاسیون برای اینورتر شش فازه بررسی شده اند. در روش های مدولاسی...

بیماری‌ های عفونی یکی از عوامل مهم خسارات اقتصادی در صنعت پرورش آبزیان محسوب می‌ شوند. در بین بیماری‌ های عفونی آبزیان باکتری آئروموناس هیدروفیلا یکی از عوامل بیماری‌ زای مهم بوده که به ‌طور اولیه سبب عفونت زخم و به‌ طور ثانویه سبب بروز مشکلات عفونی به ‌دنبال تغییر دما، دستکاری و پائین بودن کیفیت آب پرورشی آبزیان می‌ گردد. در این بررسی تعداد شش سویه باکتری آئروموناس هیدروفی...

افزایش روزافزون رقابت پذیری و تلاش برای بقای سازمان ها که با نزدیک شدن ارتباطات و پیشرفت در تکنولوژی اطلاعات همراه بوده است، باعث اهمیت بحث زنجیره تامین شده است. بنابراین با توجه به اهمیت زنجیره تامین همواره باید به فکر بهبود در این زنجیره بود، برای بهبود در زنجیره تامین ابزارهای کیفیتی مختلفی وجود دارد که پرکاربردترین آن شش سیگما است. این پژوهش درصدد است که با استفاده از فلسفه تئوری محدودیت ها...

در سالهای اخیر، ساختمان های بسیار بلندی ساخته شده اند، به طوری که ارتفاع آنها به سوی آسمان اوج گرفته است. از کارآمدترین سیستم های سازه ای که برای چنین ساختمانهایی استفاده شده است، سیستم هایی با رفتار لوله ای است. امروزه سیستم سازه ای خاصی تحت عنوان سیستم شبکه قطری توجه مهندسین را به خود جلب کرده است. در واقع به دلیل پیکربندی مثلثی این سیستم و قرارگیری آن در محیط پیرامونی ساختمان، ایجاد چشم اندا...

سابقه و اهداف: یکی از مهمترین نگرانیهای اخیر در مورد فاضلابهای صنعتی ورود فلزات سنگین به منابع آب و محیط زیست می باشد. کروم به صورت اکسیدهای سه و شش ظرفیتی در فاضلاب صنایعی نظیر آبکاری و دباغی یافت می شود. کروم شش ظرفیتی دارای مخاطرات بهداشتی اثبات شده ای مانند سرطانزایی می باشد. هدف از این مطالعه بررسی کاربرد پودر معمولی گل گیاه تلخه در حذف کروم شش ظرفیتی از فاضلاب سنتتیک می باشد.   روش بررسی:...

آلودگی محیط زیست به عنوان یکی از مباحث مهم دنیای مدرن مطرح است. دسته مهمی از آلوده کننده های زیست محیطی، یون های فلزات سنگین هستند که همراه با گسترش شهرها و نیز توسعه صنایع، میزان آلودگی ناشی از آنها نیز رو به افزایش است. کروم از جمله فلزات سنگینی است که با توجه به کاربرد وسیع در صنایع، نقش مهمی نیز در آلودگی منابع آب و خاک دارد. روش‏های مختلفی جهت حذف این آلاینده‏ها از آب‏های آلوده به‏کار رفته...