با توجه به موارد زیر، این پژوهش بر روی طراحی کنترل کننده با استفاده از روش های کنترل غیرخطی برای ربات پوششی بازو تمرکز خواهد داشت. 1- ذات غیرخطی ربات پوششی بازو 2- اهمیت فراوان راحتی و قابلیت اطمینان در این سیستم 3- وجود دینامیک های ناخواسته بدلیل رابطه ی تنگاتنگ بین ربات و انسان در شرایط کاری مختلف 4- اندازه گیری های نویزی 5- نامعینی های پارامتری مانند تماس های محیطی 6- دینامیک های غی...

هدف این تحقیق دریافت علل و عوامل تاریخی و پیدائی شهرنشینی سریع و ظهو شهرهای اصلی در کشورهای باصطلاح درحال توسعه، بویژه در ایران با مطالعه موردی شهر شیراز در مقاطع 1300 - 57 ه.ش و 1357 - 67 میباشد.دیدگاههای معاصر توسعه و توسعه نیافتگی و نظریات شهری مرتبط با این دیدگاه ها بررسی و دیدگاه مبتنی بر نظام اجتماعی و نظریه شهری مرکز پیرامونی پیشنهاد گردید.هر نظام اجتماعی برخوردار از عناصر سیاسی فرهنگی و...

دولت ها همواره با دو نوع تهدید یا با دو مرکز تهدید روبرو می باشند داخلی و خارجی حکومت ها در برابر تهدیدات داخلی از نیروهای سرکوب پلیس و دادگاههای حقوقی و زندانها استفاده می کنند و در رویارویی با تهدیدات خارجی از دستگاه دیپلماسی تشکیلات جاسوسی و در نهایت از نیروهای نظامی بعنوان سپر دفاعی بهره میگرند ( رنجبر ص 21، 1378) واکنش بر ضد تهدیدات خارجی در سطح دولت ملی بوده که به صورت متمرکز وکنترل شده ا...

شواهد ساختاری مطالعه شده از چین‌های موجود در منطقه خراپه (جنوب شهر پیرانشهر در آذربایجان باختری) مشخص می‌کند که دو نسل چین‌خوردگی هم‌محور با روند شمال باختر - جنوب خاور در مجموعه سنگ‌های دگرگون با سن کرتاسه در این بخش از پهنه سنندج - سیرجان به وجود آمده است. چین‌های مرحله اول به صورت بسته تا یال موازی خوابیده هستند که برگوارگی سطح‌محوری در آنها به وجود آمده است. این چین‌ها به صورت هم‌محور توسط ...

بررسی زیباترین و شاخص ترین جلوه­ی موسیقی شعر یعنی وزن و آهنگ آن گامی است در جهت شناخت ذهنیات و تفکّرات شاعر و در این راستا پرداختن به جنبه­های گوناگون موسیقی شعر وی ضرورت تام دارد. آهنگ و موسیقی، زیبایی و تأثیر ناشی از آن و همچنین موافقت آن با طبع زیبا پسند انسان، شرط اساسی در ماندگاری  و جاودانگی شعر و شاعر دارد. بیدل از جمله شاعران بزرگ و بی بدیل سبک هندی است که به حق اُسوه و نمونه بی­همتایی ب...

هدف کلی از پژوهش حاضر، سنجش عناصر موثر در حس مکان و بررسی تفاوت آن در بافت های ارگانیک و برنامه ریزی شده با مطالعه موردی در محله های ساغریسازان با بافت ارگانیک و محله بلوار گیلان با بافت برنامه ریزی شده است. مبانی نظری تحقیق برگرفته از آرای معمار پدیدارشناس، کریستین نوربرگ شولتس درباره پدیده مکان و حس مکان است. از نظر شولتس، پدیده مکان مفهومی کلی و کیفی بوده و ساختار مکان، متاثر از مرز/ قلمرو ،...

مقدمه: محدودیت‌ های بالقوه حاضر در تمرینات پیشگیری از آسیب لیگامان صلیبی قدامی، شامل کمبود انتقال هوشیار و تکرار استراتژی ‌های حرکتی بهینه در طول جلسات تمرینی جهت رسیدن به حرکات خودکار مورد نیاز فعالیت ‌های ورزشی می ‌باشد. استراتژی ‌های آموزشی با تمرکز درونی توجه به صورت سنتی مورد استفاده قرار گرفته و در اکتساب کنترل مهارت‌ های حرکتی پیچیده بهینه نبوده ‌اند. برعکس، استراتژی های آموزشی با تمرکز ...

.