در سال های اخیر فعالیت های حفاری منابع نفت و گاز در میادین با عمق بالاتر از 3000 متر انجام می شود. برای هدایت مته حفاری و انتقال هیدروکربن به سطح دریا، بالا برنده بین کشتی حفاری و بستر دریا نصب می شود. یک سامانه کنترلی، وظیفه حفظ موقعیت کشتی حفاری را برای انجام عملیات بر عهده دارد. به واسطه نسبت بالای طول به سطح مقطع بالا برنده می توان آن را به صورت یک تیر شبیه سازی نمود. در این مقاله نیروهای ه...

برای تأمین امنیت و حفظ نظم اجتماعی و رعایت عدالت، باید خسارات وارده به اشخاص جبران شود. خسارت وارده، منحصر به ضررهای مالی نیست. انسان در برابر لطمات روحی نیز آسیب پذیر است بنابراین علاوه بر ضررهای مادی، ضررهای معنوی وارده به اشخاص (که گاه از ضررهای مادی، تأثیر بیشتری دارد) نیز باید مورد حمایت قانون بوده و وارد کننده ضرر، ملزم به جبران آن شود. در حال حاضر درمورد لزوم جبران خسارت معنوی تردیدی در...

برای اندازه¬گیری حجم می¬توان از دستگاه حجم سنج آکوستیک که از سه بخش کامپیوتر، کنترل کننده و محفظه مکانیکی تشکیل شده استفاده کرد. محفظه مکانیکی خود شامل دو محفظه مرجع و اندازه¬گیری است که با پرده یک بلند¬گو از هم جدا شده¬اند. جسم مورد نظر درون محفظه اندازه¬گیری قرار¬گرفته، توسط بلندگو تغییر حجمی درون آن و محفظه مرجع ایجاد می¬گردد و با دو میکروفون تغییرات فشار حاصله اندازه¬گیری می¬شود. پس از جمع ...

مکان یابی و همزمان سازی از عناصر کلیدی در بسیاری از برنامه های کاربردی ارتباطی زیرآب هستند که علی رغم وابستگی بسیار، معمولا جدا از هم عمل می کنند. اما از آنجا که سرویس های همزمان سازی پیش نیاز الگوریتم های مکان یابی هستند و اطلاعات در رابطه با مکان حسگرها برای تخمین تاخیر انتشار مورد استفاده قرار می گیرند، مکان یابی و همزمان-سازی را می توان در کنار هم انجام داد. از مزایای این روش می توان به صرف...

مکتب ادبی رمانتیسم دراواخر قرن هیجدهم ، درادبیات اروپا ظهور کرد. از ویژگیهای این مکتب ، آزادی ، احساسگرایی، علاقه به طبیعت، درونگرایی و نوگرایی ادبی در نزد رمانتیکها بود. در اواخر قرن نوزدهم و به سبب گسترش ارتباط شرق با غرب ، نویسندگان و شاعران عرب ازاین مکتب ادبی متاتر شدند. جبران خلیل جبران ، نویسنده و نقاش لبنانی ، در این میان از پیشوایان رمانتیسم درادبیات معاصر عرب محسوب می شود.او در لبنان ...

در این مقاله عملکرد و سیستم کنترل جبران کننده سنکرون استاتیکی توزیع (DSTATCOM) به عنوان یک جبرانگر موازی موثر در تامین شاخص‌های کیفیت توان مورد بررسی قرار گرفته است. سپس جهت بهبود عملکرد جبران کننده هر یک از تنظیم کننده‌های خطی تناسبی- انتگرالی (PI) سیستم کنترل جبران کننده با یک تنظیم کننده غیرخطی فازی- عصبی مناسب بر اساس خطا و مشتق خطای سیستم جایگزین شده است. با بهره‌گیری از نرم افزارMATLAB  چ...

مناطق وسیعی از کشور ایران، شامل دشتهای ماسه روان است که همه ساله حرکت این ماسه ها، علاوه بر عوارض اجتماعی و بهداشتی که برای حاشیه نشینان این بستر ها ایجاد می کند، خسارات مالی جبران ناپذیری نیز برای مسیر های راه و راه آهن موجود و در معرض حرکت این ماسه ها به بار می آورد. درحال حاضر سطح بیابانها ، کویرها و شنزارهای کشور 34 میلیون هکتار و مراتع فقیر کویری 16 میلیون هکتار بر آورد می شود که از این مق...

در جراحی لاپاراسکوپی، امکان لمس مستقیم بافت­ های ناحیه جراحی برای جراح وجود ندارد و در نتیجه جراح نمی­ تواند با استفاده از حس لامسه، رفتار مکانیکی بافت را ارزیابی کند و وضعیت سلامت یا بیماری آنرا تمیز دهد. علاوه بر این مشخصات بیومکانیکی بافت های نرم داخل شکمی در حالت زنده از جمله داده های اصلی مورد نیاز برای نرم افزارهای شبیه ساز جراحی هستند. این پژوهش به منظور طراحی و تحلیل ابزار رباتیکی جدیدی...

در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...

در این مقاله، یک کنترل کننده تطبیقی برای کنترل یک کلاس از سیستم‌های غیرخطی در معرض پارامترهای نامعین، بهره کنترلی متغیر و با وجود خرابی عملگر ارائه شده است. کنترل کننده ارائه شده می تواند خرابی کاهش کارایی و خرابی قفل شونده در عملگر را کامل جبران کند. مدل خرابی عملگر در نظر گرفته شده قابلیت جبران غالب خرابی‌های قابل وقوع در سیستم های عملی و کاربردی را دارد. کنترل کننده تطبیقی پیشنهادی بر اساس ر...