در این پژوهش، طراحی مسیر بر پایه ی پایداری ایستا و پویا صورت می گیرد. معمولاً ساختار ربات های چهارپا به گونه ای است که به دلیل پایین بودن نسبت جرم پاها به بدنه از تأثیرات پویای آن ها می توان صرف نظر کرد. در طراحی ایستا رباتی با نسبت جرم پا به بدنه قابل ملاحظه در نظر گرفته شده است و با اضافه کردن حرکت های متناوب طولی و عرضی به طراحی اولیه پایداری آن بهبود داده شده، و به روی یک نمونه ربات پیاده سا...

به اختصاص دادن بهینه اندازه و مکان منابع توان راکتیو برنامه ریزی توان راکتیو (rpp) گفته می شود. در ابتدا، مکانهای نصب منابع توان راکتیو جدید، بر اساس تحلیلهای ساده مهندسی و تجربیات قبلی مهندسین سیستم قدرت به طور تقریبی مشخص می شدند. در تحقیقات دو دهه اخیر، برنامه ریزی توان راکتیو با استفاده از روشهای بهینه سازی انجام شده است. هدف از این پایان نامه مطالعه فرمول بندیهای ارائه شده برای برنامه ریزی...

هدف از این پایان نامه، طراحی و شبیه سازی یک رگولاتور ولتاژ خطی ldo، با افت ولتاژ کم و جریان حالت سکون پایین است. در ساختار پیشنهادی از یک ترانزیستور nmos به همراه pmos به عنوان ترانزیستور عبور دهنده استفاده شده است. در این شرایط به ازای ولتاژهای ورودی بالا، نیازی به استفاده از مدارهای جبران ساز و در نتیجه مصرف جریان بیشتر برای ایجاد پایداری نخواهیم داشت. محدوده ولتاژ ورودی این رگولاتور بین 1.2 ...

بعد از مقررات زدایی در صنعت برق انواع سرویس جانبی به همراه بازار انرژی پدیدار گردید که هریک از این سرویس های جانبی از طریق بازارهای مجزا تأمین می شوند. در میان این سرویس ها، سرویس توان راکتیو از جمله سرویس های مهم جانبی است، که تأمین آن برای حفظ امنیت و پایداری سیستم قدرت ضروری است. در اغلب این بازارها، عمده توان راکتیو مورد نیاز سیستم توسط ژنراتورهای سنکرون تأمین می گردد. از طرفی حداکثر میزان ...

در تجزیه و تحلیل مالی، یکی از مهم‌ترین فعالیت‌ها، تجزیه متغیرها به اجزای آن است. بازده خالص دارایی‎های عملیاتی که با تقسیم سود عملیاتی پس از کسر مالیات بر خالص دارایی‎های عملیاتی محاسبه می‌شود، به دو جزء حاشیه سود عملیاتی و گردش دارایی‎های عملیاتی تجزیه می‌شود. در این مطالعه، پایداری شرطی و غیرشرطی نسبت بازده خالص دارایی‎های عملیاتی و اجزای دوپونت آن در شرکت‌های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار...

در این مقاله ساختار جدیدی از مبدل های dc به dc بدون ترانسفورمرِ متقارن به منظور افزایش بهره ولتاژ آن ارائه شده است. می توان با توسعه ماژولار سیستم پیشنهادی، حداکثر بهره ولتاژ مبدل و همچنین تنش کلیدهای قدرت را به دلخواه تنظیم نمود. ساختار ارائه شده مبتنی بر مدارات خازن/سلف کلیدزنی شونده بوده و به گونه ای طرح شده است که همه کلیدهای مبدل توسط یک مدار مدولاسیون پهنای باند (pwm) کنترل می شوند. جریان ...

در دهه های اخیر خاموشی های متعددی به دلیل افزایش سطح استفاده از سیستم قدرت به وقوع پیوسته است. وقوع این پیشامد های سراسری ارگان های صنعت برق را ملزم کرده تا برای جلوگیری از این پدیده ها (خاموشی یا فروپاشی) راه کارهایی ارائه دهند. از عوامل خاموشی یا فروپاشی در سیستم، بارگذاری سنگین روی سیستم، در مدار نبودن ژنراتور در سیستم به دلایل مختلف، خروج خط از سیستم به دلیل وقوع خطا یا عملکرد اشتباه سیستم ...

در این پژوهش عملکرد خانواده در مناطق حاشیه نشین و غیرحاشیه نشین مورد مقایسه قرار گرفته است. روش این پژوهش از نوع علی- مقایسه ای است. جهت نمونه گیری در هر دو جامعه از روش نمونه گیری خوشه ای چند مرحله ای استفاده شده است. حجم نمونه این پژوهش250 خانواده حاشیه نشین و 250 خانواده غیر حاشیه نشین شهر همدان بود. جهت جمع آوری اطلاعات در این پژوهش از پرسشنامه استاندارد شده عملکرد خانواده مک مستر استفاده ش...

آپ امپ ها در کارهای تحقیقاتی و صنعتی کاربردهای بسیاری دارند. همانطور که در مدارهای منطقی، گیت هایnand وnor سنگ بنای تمام مدارهای دیجیتال هستند، می توان آپ امپ ها را سنگ بنای اکثر مدارهای آنالوگ دانست. در این پایان نامه، یک تقویت کننده عملیاتی با استفاده از پروسه 32nm cmos ، ارائه و شبیه سازی می شود. این تقویت کننده با استفاده از منبع تغذیه 0.9 ولت کار می کند و مناسب جهت استفاده در کاربردهای کم ...

در این مقاله یک روش جدید بر اساس تجزیه بندرز برای برنامه ریزی نیروگاه های آبی و حرارتی ارائه شده است. در حل این مسئله محدودیت های ایمنی، پخش بار ac و پایداری ولتاژ سیستم قدرت مورد توجه قرار گرفته است. روش پیشنهادی مسئله را به دو زیر برنامه اصلی و تابع تقسیم بندی می‏نماید.مسئله اصلی یک مسئله عدد صحیح است که در آن انتخاب واحد نیروگاه های حرارتی و آبی و میزان تولید واحدهای آبی به همراه محدودیت های...